[发明专利]移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置具备：

物体目标识别部，其识别存在于移动体的周边的物体目标；以及

行动计划生成部，其生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，

所述行动计划生成部以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

所述行动计划生成部以椭圆的形状设定所述风险区域。

3.根据权利要求2所述的移动体控制装置，其中，

所述行动计划生成部对于以椭圆的形状设定了的所述风险区域，以将所述椭圆转换为圆的方式，进行包括将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的长轴方向上缩小或者将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的短轴方向上放大的变形处理，基于进行了所述变形处理的结果，评价所述目标轨道相对于所述物体目标的接近程度，并基于评价的结果来生成所述目标轨道。

4.根据权利要求3所述的移动体控制装置，其中，

所述行动计划生成部在进行所述变形处理之前，进行使所述风险区域及所述线段绕所述椭圆的中心旋转而使所述椭圆的长轴方向及短轴方向与假想平面上的轴一致的旋转处理。

5.一种移动体控制方法，其中，

所述移动体控制方法使搭载于移动体的计算机执行如下处理：

识别存在于所述移动体的周边的物体目标；以及

生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，

在生成所述行动计划时，以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。

6.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，所述程序使搭载于移动体的计算机执行如下处理：

识别存在于所述移动体的周边的物体目标；以及

生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，

在生成所述行动计划时，以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。