[发明专利]移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质

说明书

提供一种能够抑制计算负荷的增大，并且能够适当地评价目标轨道来控制移动体的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。移动体控制装置具备：物体目标识别部，其识别存在于移动体的周边的物体目标；以及行动计划生成部，其生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，所述行动计划生成部以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。

技术领域

本发明涉及移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。

背景技术

关于使移动体、例如车辆自动地(Autometedly)行驶(以下称作自动驾驶)的研究以及实用化不断进展。在自动驾驶中，要求根据行进方向的状况来自动地生成目标轨道。

与此关联，公开了车辆控制装置的发明，该车辆控制装置具备：第一设定部，其针对将道路区域分割得到的多个分割区域，基于所述道路区域而设定第一态势(potential)；第二设定部，其基于由所述检测部检测到的周边物体而对所述分割区域设定第二态势；评价部，其基于对所述多个分割区域中着眼的着眼分割区域设定的所述第一态势及第二态势和对从所述着眼分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预见信息，导出评价所述着眼分割区域的态势而得到的指标值；以及选择部，其基于由所述评价部导出的指标值，从所述多个分割区域选择沿着所述车辆的行进方向的一个以上的分割区域(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-34627号公报

发明内容

发明要解决的课题

由于难以将自动驾驶的目标轨道生成为连续的曲线，因此设想用将点(轨道点)相连而成的折线来生成。由于在轨道点存在不小间隔，因此在以往的技术中，有时与风险尺寸小的物体目标相关的风险区域落入轨道点之间，尽管是通过风险区域的目标轨道却判断为通过风险区域外，不能适当地评价目标轨道的风险。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，能够抑制计算负荷的增大，并且能够适当地评价目标轨道来控制移动体的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质采用以下的结构。

(1)：本发明的一方案的移动体控制装置具备：物体目标识别部，其识别存在于移动体的周边的物体目标；以及行动计划生成部，其生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，所述行动计划生成部以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。

(2)：在上述(1)的方案中，所述行动计划生成部以椭圆的形状设定所述风险区域。

(3)：在上述(2)的方案中，所述行动计划生成部对于以椭圆的形状设定了的所述风险区域，以将所述椭圆转换为圆的方式，进行包括将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的长轴方向上缩小或者将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的短轴方向上放大的变形处理，基于进行了所述变形处理的结果，评价所述目标轨道相对于所述物体目标的接近程度，并基于评价的结果来生成所述目标轨道。

(4)：在上述(3)的方案中，所述行动计划生成部在进行所述变形处理之前，进行使所述风险区域及所述线段绕所述椭圆的中心旋转而使所述椭圆的长轴方向及短轴方向与假想平面上的轴一致的旋转处理。