[发明专利]一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装

权利要求书

1.一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，包括机械手抱箍（1）、机械手法兰（2）、物料A吸取工装（3）、点胶设备工装（4）、物料B吸取工装（5）和相机的光源工装（6），其特征在于，所述机械手法兰（2）的顶部设有机械手抱箍（1），所述机械手法兰（2）的四个侧边分别设置有物料A吸取工装（3）、点胶设备工装（4）、物料B吸取工装（5）和相机的光源工装（6），其中，所述物料A吸取工装（3）包括与机械手法兰（2）连接的阻挡固定座（31）、气缸（32）、第一线性滑轨（33）、第二线性滑轨（36）、阻挡浮动头（34）、弹簧（35）和工装导轨板（37），所述第一线性滑轨（33）和第二线性滑轨（36）均固定设置在阻挡固定座（31）上，所述气缸（32）固定设置在阻挡固定座（31）一侧的上方，所述气缸（32）的输出端与阻挡浮动头（34）的上端连接，所述阻挡浮动头（34）的下端与工装导轨板（37）的工装导轨连接，所述工装导轨板（37）与阻挡浮动头（34）中间设置有弹簧（35）。

2.根据权利要求1所述的一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，其特征在于，所述真空吸取工装整体机构操作逻辑步骤如下：物料A吸取工装（3）、点胶设备工装（4）、物料B吸取工装（5）和相机的光源工装（6）

步骤一：机构工作时，物料A吸取工装（3）移动到下限位，机械手移动，吸取物料A，机械手移动至指定位置，物料A吸取工装（3）放下物料A，物料A吸取工装（3）移动回上限位；

步骤二：机械手移动，相机的光源工装（6）拍照识别物料B的相对位置是否正确，当该位置正确，则物料B吸取工装（5）下落吸取物料B，当该位置不正确，则控制系统控制机械手调整至正确位置，物料B吸取工装（5）下落吸取物料；

步骤三：机械手继续移动至指定位置点胶设备工装（4）的位置；点胶设备工装（4）运动到指定位置，点胶完成；

步骤四：物料B吸取工装（5）放下并柔性压实物料B，物料B吸取工装（5）向上移动至上限位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，其特征在于，所述相机的光源工装（6）的视觉检测纠正的操作逻辑步骤如下：

步骤一：首先相机的光源工装（6）拍摄图片，并将图片传输至中央客户端，中央客户端与视觉服务器连接，将图像数据传输至视觉服务器；

步骤二：视觉服务器内部运行，将图像与模板对比，并计算旋转变换矩阵，得到旋转角度，并将结果通过中央客户端返回至四轴机器人，进而控制机械臂运动指定角度，保证物料A吸取工装（3）能够正确拾取物料。

4.根据权利要求1所述的一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，其特征在于，所述物料A吸取工装（3）的操作逻辑步骤如下：

步骤一：磁阀与物料A吸取工装（3）连接，整体结构通过电磁阀的通断，实现各功能；

步骤二：当电磁阀通气时，物料A吸取工装（3）从上限位向下移动，机械手移动至物料处；

步骤三：真空发生器产生负压，利用压强作用配合吸盘吸取物料；

步骤四：物料A吸取工装（3）继续运动到输送线指定位置，电磁阀通气，气缸向下运动，物料A吸取工装（3）放下并压紧物料完成装配，电磁阀断气，真空发生器关闭，气缸（32）向上提升，工装导轨板（37）运行至上限位。