[发明专利]一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装

说明书

本发明公开了一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，包括机械手抱箍、机械手法兰、物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装，所述机械手法兰的顶部设有机械手抱箍，所述机械手法兰的四个侧边分别设置有物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装。本发明提出一种基于四轴机器人的可实现视觉检测功能的真空吸取工装，解决了现有市场中不能利用一个机器人同时实现视觉检测及物料抓取纠正的问题，其利用工业视觉系统，能够实现视觉检测功能并纠正，达到正确吸取及安装两种物料的功能，既提高了工作效率又节约了机器人成本。

技术领域

本发明涉及智能制造领域，特别涉及一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装。

背景技术

随着工业技术的发展，人力成本的提升，自动化设备广泛应用在工业生产中。自动化设备的广泛应用，不仅能提高生产效率，还能提高产品品质。针对智能制造装配线，然而在产品吸取位置不准确和无法自动调整位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，以解决上述背景技术中提出产品吸取位置不准确和无法自动调整位置的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，包括机械手抱箍、机械手法兰、物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装，所述机械手法兰的顶部设有机械手抱箍，所述机械手法兰的四个侧边分别设置有物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装，其中，所述物料A吸取工装包括与机械手法兰连接的阻挡固定座、气缸、第一线性滑轨、第二线性滑轨、阻挡浮动头、弹簧和工装导轨板，所述第一线性滑轨和第二线性滑轨均固定设置在阻挡固定座上，所述气缸固定设置在阻挡固定座一侧的上方，所述气缸的输出端与阻挡浮动头的上端连接，所述阻挡浮动头的下端与工装导轨板的工装导轨连接，所述工装导轨板与阻挡浮动头中间设置有弹簧。

优选的，所述真空吸取工装整体机构操作逻辑步骤如下：物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装

步骤一：机构工作时，物料A吸取工装移动到下限位，机械手移动，吸取物料A，机械手移动至指定位置，物料A吸取工装放下物料A，物料A吸取工装移动回上限位；

步骤二：机械手移动，相机的光源工装拍照识别物料B的相对位置是否正确，当该位置正确，则物料B吸取工装下落吸取物料B，当该位置不正确，则控制系统控制机械手调整至正确位置，物料B吸取工装下落吸取物料；

步骤三：机械手继续移动至指定位置点胶设备工装的位置；点胶设备工装运动到指定位置，点胶完成；

步骤四：物料B吸取工装放下并柔性压实物料B，物料B吸取工装向上移动至上限位置。

优选的，所述相机的光源工装的视觉检测纠正的操作逻辑步骤如下：

步骤一：首先相机的光源工装拍摄图片，并将图片传输至中央客户端，中央客户端与视觉服务器连接，将图像数据传输至视觉服务器；

步骤二：视觉服务器内部运行，将图像与模板对比，并计算旋转变换矩阵，得到旋转角度，并将结果通过中央客户端返回至四轴机器人，进而控制机械臂运动指定角度，保证物料A吸取工装能够正确拾取物料。

优选的，所述物料A吸取工装的操作逻辑步骤如下：

步骤一：磁阀与物料A吸取工装连接，整体结构通过电磁阀的通断，实现各功能；

步骤二：当电磁阀通气时，物料A吸取工装从上限位向下移动，机械手移动至物料处；

步骤三：真空发生器产生负压，利用压强作用配合吸盘吸取物料；

步骤四：物料A吸取工装继续运动到输送线指定位置，电磁阀通气，气缸向下运动，物料A吸取工装放下并压紧物料完成装配，电磁阀断气，真空发生器关闭，气缸向上提升，工装导轨板运行至上限位。