[发明专利]一种水底自平衡行走装置

权利要求书

1.一种水底自平衡行走装置，其特征在于，所述装置包括：动力部件、平衡部件与密封部件；

所述密封部件包括两个舱盖和密封舱，所述两个舱盖分别固定在所述密封舱的两端；所述密封舱边缘与所述舱盖贴合；

所述动力部件包括减速电机和两个笼形轮，所述减速电机的运作带动所述笼形轮转动；所述减速电机固定在两个所述舱盖的中心位置，所述减速电机的转轴通过所述舱盖的中心圆孔伸出所述密封部件外，以使所述动力部件固定在所述密封部件两侧；

所述平衡部件包括步进电机、传送带、两个行程开关和配重滑块；两个所述行程开关分别固定在两个所述舱盖内侧，所述步进电机的齿轮与所述传送带啮合，所述配重滑块与传送带固连，所述传送带两端分别固定于所述舱盖；从而使所述平衡部件置于所述密封部件的舱体内。

2.根据权利要求1所述的水底自平衡行走装置，其特征在于，所述动力部件还包括：法兰盘；

所述减速电机的转轴固结于所述法兰盘，所述法兰盘固结于笼形轮底面，通过所述法兰盘联接，使所述减速电机带动所述笼形轮。

3.根据权利要求1所述的水底自平衡行走装置，其特征在于，

所述笼形轮由圆钢制成，形状为半圆球笼状。

4.根据权利要求1所述的水底自平衡行走装置，其特征在于，所述平衡部件还包括：圆管和钢珠；

所述圆管两端分别与两个所述舱盖内侧固连；

所述行程开关通过固定在所述圆管两端端口，且开关朝圆管内，从而使所述行程开关固定在所述舱盖内侧；

钢珠置于圆管内部，可滚动；所述装置失衡时，所述圆管倾斜使所述钢珠滚动至所述圆管端口从而触发所述行程开关。

5.根据权利要求1所述的水底自平衡行走装置，其特征在于，

所述行程开关为压力感应开关，所述圆珠接触所述行程开关时，所述行程开关感应压力，所述行程开关打开；所述圆珠离开所述行程开关时，所述行程开关失去压力，所述行程开关关闭。

6.根据权利要求1所述的水底自平衡行走装置，其特征在于，所述平衡部件还包括：两个固定齿轮与滑轨；

所述滑轨两端分别与两个所述舱盖内侧固连，且所述配重滑块与所述滑轨榫合；所述滑轨用于支撑所述配重滑块，且所述配重滑块在所述滑轨上可左右任意滑动；

两个所述固定齿轮分别镶嵌于两个所述舱盖内侧凹槽内，两个所述固定齿轮分别与所述传送带两端相配合；所述固定齿轮用于支撑所述传送带，使所述传送带固定在所述舱盖之间。

7.根据权利要求1所述的水底自平衡行走装置，其特征在于，所述平衡部件还包括：固定架；

所述固定架两端分别与两个所述舱盖内侧固连，且与传送带相邻，所述固定架中部与所述步进电机相嵌，所述固定架用于固定所述步进电机的位置。

8.根据权利要求7所述的水底自平衡行走装置，其特征在于，

所述固定架所上装有两个轴承，用于压紧所述传送带，从而确保所述传送带与所述步进电机齿轮的啮合。