[发明专利]一种水底自平衡行走装置

说明书

本发明涉及水下极限作业机械技术领域，特别是涉及一种水底自平衡行走装置。水底自平衡行走装置包括动力部件、平衡部件、密封部件；使用过程中，动力部件中的减速电机带动笼形轮的转动从而使所述装置在水底行走；当水底不平导致所述装置失衡时，触发平衡部件中的行程开关，进而开启所述步进电机的运作，所述步进电机带动了所述传送带转动，进而调节所述配重滑块的位置，最后使所述装置自动恢复平衡；本发明可以水底行走自平衡，可避免所述装置在水底探测过程中失衡导致侧翻的问题。

技术领域

本发明涉及水下极限作业机械技术领域，具体而言，涉及一种水底自平衡行走装置。

背景技术

浩瀚的海洋是生命的摇篮，同时也是巨大的宝藏。海洋资源开发利用以及海洋生态保护在国际备受关注。因此，研究水下移动机器人对探索海洋具有重要作用。

目前，现有的水底行走机器人可以实现水下移动，但是，现有技术的水底行走机器人缺乏自平衡能力导致容易侧翻，运动能力差，设计复杂，以上种种缺点，导致其无法投入到实际应用中。

发明内容

本发明提供一种水底自平衡行走装置，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。

为达到上述技术目的，本发明一种水底自平衡行走装置，包括：动力部件、平衡部件与密封部件；

所述密封部件包括两个舱盖和密封舱，所述两个舱盖分别固定在所述密封舱的两端；所述密封舱边缘与所述舱盖贴合；

所述动力部件包括减速电机和两个笼形轮，所述减速电机的运作带动所述笼形轮转动；所述减速电机固定在两个所述舱盖的中心位置，所述减速电机的转轴通过所述舱盖的中心圆孔伸出所述密封部件外，以使所述动力部件固定在所述密封部件两侧；

所述平衡部件包括步进电机、传送带、两个行程开关和配重滑块；两个所述行程开关分别固定在两个所述舱盖内侧，所述减速电机的齿轮与传送带啮合，所述配重滑块与传送带固连，所述传送带两端分别固定于所述舱盖；从而使所述平衡部件置于所述密封部件的舱体内。

可选的，所述动力部件还包括：法兰盘；所述减速电机的转轴固结于所述法兰盘，所述法兰盘固结于笼形轮底面，通过所述法兰盘联接，使所述减速电机带动所述笼形轮。

可选的，所述笼形轮由圆钢制成，形状为半圆球笼状。

可选的，所述平衡部件还包括：圆管和钢珠；所述圆管两端分别与两个所述舱盖内侧固连；所述行程开关通过固定在所述圆管两端端口，且开关朝圆管内，从而使所述行程开关固定在所述舱盖内侧；钢珠置于圆管内部，可滚动；所述装置失衡时，所述圆管倾斜使所述钢珠滚动至所述圆管端口从而触发所述行程开关。

可选的，所述行程开关为压力感应开关，所述圆珠接触所述行程开关时，所述行程开关感应压力，所述行程开关打开；所述圆珠离开所述行程开关时，所述行程开关失去压力，所述行程开关关闭。

可选的，所述平衡部件还包括：两个固定齿轮与滑轨；所述滑轨两端分别与两个所述舱盖内侧固连，且所述配重滑块与所述滑轨榫合；所述滑轨用于支撑所述配重滑块，且所述配重滑块在所述滑轨上可左右任意滑动；两个所述固定齿轮分别镶嵌于两个所述舱盖内侧凹槽内，两个所述固定齿轮分别与所述传送带两端相配合；所述固定齿轮用于支撑所述传送带，使所述传送带固定在所述舱盖之间。

可选的，所述平衡部件还包括：固定架；所述固定架两端分别与两个所述舱盖内侧固连，且与传送带相邻，所述固定架中部与所述步进电机相嵌，所述固定架用于固定所述步进电机的位置。

可选的，所述固定架所上装有两个轴承，用于压紧所述传送带，从而确保所述传送带与所述步进电机齿轮的啮合。

本发明实施例的创新点包括：

1、本发明通过自动调节平衡部件中配重滑块的位置，能让所述装置在水中自动保持平衡，防止侧翻。是本发明实施例的创新点之一。