[发明专利]障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物信息确定方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据；其中，所述点云数据包括以所述当前车辆为原点的局部坐标系下的点云坐标；

获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息；其中，所述障碍物识别条件包括点云坐标与所述当前车辆之间的检测距离条件、点云坐标与右相邻点坐标之间的第一相邻距离条件、点云坐标分别与左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的相邻夹角条件和点云坐标与右相邻点坐标之间的第二相邻距离条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物数量、障碍物编号、所述障碍物的边界点数量、所述障碍物的边界点编号以及所述障碍物的边界点坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据，包括：

基于预设雷达传感器对所述当前车辆的预设范围进行扫描，并获取所述扫描结果中的各初始点云坐标；

分别对各所述初始点云坐标进行数据预处理，得到所述当前车辆预设范围内的各目标点云坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别对各所述初始点云坐标进行数据预处理，得到所述当前车辆预设范围内的各目标点云坐标，包括：

获取预设坐标存储矩阵，将所述预设坐标存储矩阵中的各列坐标数据右移一列，并将所述初始点云坐标中对应的列坐标数据存储于所述预设坐标存储矩阵的第一列，得到坐标调整矩阵；

按预设排序规则对所述坐标调整矩阵中的坐标数据进行排序，得到坐标排序矩阵；

获取所述坐标排序矩阵中的至少两列坐标数据，确定所述至少两列坐标数据中各行坐标数据的行坐标均值，并将各所述行坐标均值作为所述目标点云坐标中对应的点云坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息，包括：

对于任一点云坐标，若所述当前点云坐标与所述当前车辆之间的距离符合所述检测距离条件，则获取所述当前点云坐标与所述当前点云坐标的右相邻点之间的当前第一相邻距离；

若所述当前第一相邻距离不符合所述第一相邻距离条件，则将所述障碍物的障碍物数量累加、所述障碍物编号累加、所述边界点数量累加、所述边界点编号累加，并基于所述当前点云坐标确定所述边界点坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息，还包括：

若所述当前第一相邻距离符合所述第一相邻距离条件，则获取所述当前点云坐标分别与所述当前点云坐标的左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的当前相邻夹角；

若所述当前相邻夹角不符合所述相邻夹角条件，则将所述障碍物的当前边界点编号与预设编号阈值进行匹配；若所述当前边界点编号在所述预设编号阈值范围内，则将所述边界点编号累加，并确定所述边界点坐标；若所述当前边界点编号不在所述预设编号阈值范围内，则将所述障碍物数量累加、所述障碍物编号累加、所述边界点数量累加、所述边界点编号累加，并确定所述边界点坐标。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息，还包括：

若所述当前相邻夹角符合所述相邻夹角条件，则获取所述当前点云坐标与所述当前点云坐标的左相邻点之间的当前第二相邻距离；

若所述当前第二相邻距离不符合所述第二相邻条件，则将所述边界点编号累加；

若所述当前第二相邻距离符合所述第二相邻条件，且确定所述当前点云数据识别结束，则遍历其他点云坐标，并将识别到的各障碍物的障碍物数量、障碍物编号、边界点数量、边界点编号以及边界点坐标进行存储。