[发明专利]障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据；其中，所述点云数据包括以所述当前车辆为原点的局部坐标系下的点云坐标；获取至少一个障碍物识.别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息；其中，所述障碍物识别条件包括点云坐标与所述当前车辆之间的检测距离条件、点云坐标与右相邻点坐标之间的第一相邻距离条件、点云坐标分别与左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的相邻夹角条件和点云坐标与右相邻点坐标之间的第二相邻距离条件；实现了提高车辆周围障碍物确定的准确性，从而提高车辆驾驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已快速进入普通家庭。车辆行驶安全问题受到人们越来越广泛的关注。

目前在行车过程中，常常是驾驶员直接观察车辆周围障碍物，或者是驾驶员通过观察车门后视镜确定车辆左右两侧的障碍物，然后车辆按照驾驶员的指示行驶，而这种人为确定方式易受驾驶员主观经验或环境因素的影响，车辆行驶的安全性较低。

发明内容

本发明提供一种障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现提高车辆周围障碍物确定的准确性，从而提高车辆驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物信息确定方法，该方法包括：

获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据；其中，所述点云数据包括以所述当前车辆为原点的局部坐标系下的点云坐标；

获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息；其中，所述障碍物识别条件包括点云坐标与所述当前车辆之间的检测距离条件、点云坐标与右相邻点坐标之间的第一相邻距离条件、点云坐标分别与左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的相邻夹角条件和点云坐标与右相邻点坐标之间的第二相邻距离条件。

可选的，所述障碍物信息包括障碍物数量、障碍物编号、所述障碍物的边界点数量、所述障碍物的边界点编号以及所述障碍物的边界点坐标。

可选的，所述获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据，包括：

基于预设雷达传感器对所述当前车辆的预设范围进行扫描，并获取所述扫描结果中的各初始点云坐标；

分别对各所述初始点云坐标进行数据预处理，得到所述当前车辆预设范围内的各目标点云坐标。

可选的，所述分别对各所述初始点云坐标进行数据预处理，得到所述当前车辆预设范围内的各目标点云坐标，包括：

获取预设坐标存储矩阵，将所述预设坐标存储矩阵中的各列坐标数据右移一列，并将所述初始点云坐标中对应的列坐标数据存储于所述预设坐标存储矩阵的第一列，得到坐标调整矩阵；

按预设排序规则对所述坐标调整矩阵中的坐标数据进行排序，得到坐标排序矩阵；

获取所述坐标排序矩阵中的至少两列坐标数据，确定所述至少两列坐标数据中各行坐标数据的行坐标均值，并将各所述行坐标均值作为所述目标点云坐标中对应的点云坐标。

可选的，所述获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息，包括：

对于任一点云坐标，若所述当前点云坐标与所述当前车辆之间的距离符合所述检测距离条件，则获取所述当前点云坐标与所述当前点云坐标的右相邻点之间的当前第一相邻距离；