[发明专利]一种飞行器控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：

按照预设的飞行器控制逻辑，设置状态机的各个状态单元的状态信息，以使各所述状态单元与所述飞行器控制逻辑所包含的飞行器状态一一对应；

当所述飞行器控制逻辑发生变化时，确定变化对象；

按照所述状态机中各所述状态单元与所述飞行器状态之间的对应关系，根据所述变化对象，调整所述状态机的状态单元，以更新所述状态机的控制逻辑。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化对象，调整所述状态机的状态单元，包括：

根据所述变化对象所对应的变化状态信息，确定待修改的目标状态单元；

根据所述目标状态单元的当前状态信息和所述变化状态信息之间的差异信息，修改所述目标状态单元的状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化对象，调整所述状态机的状态单元，包括：

根据所述变化对象的逻辑信息，确定待新增的目标状态单元；

将所述目标状态单元添加到所述状态机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的飞行器控制逻辑，设置状态机的各个状态单元的状态信息，包括：

将所述飞行器控制逻辑拆分为多个控制对象；

根据各所述控制对象的时序信息，将所述多个控制对象添加到队列，得到所述飞行器的控制队列；

根据所述飞行器的控制队列，设置状态机的各个状态单元的状态信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态单元的状态信息包括：状态名称、状态切换条件和执行状态。

6.一种飞行器控制装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于按照预设的飞行器控制逻辑，设置状态机的各个状态单元的状态信息，以使各所述状态单元与所述飞行器控制逻辑所包含的飞行器状态一一对应；

确定模块，用于当所述飞行器控制逻辑发生变化时，确定变化对象；

更新模块，用于按照所述状态机中各所述状态单元与所述飞行器状态之间的对应关系，根据所述变化对象，调整所述状态机的状态单元，以更新所述状态机的控制逻辑。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于：

根据所述变化对象所对应的变化状态信息，确定待修改的目标状态单元；

根据所述目标状态单元的当前状态信息和所述变化状态信息之间的差异信息，修改所述目标状态单元的状态信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于：

根据所述变化对象的逻辑信息，确定待新增的目标状态单元；

将所述目标状态单元添加到所述状态机。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至5任一项所述的方法。