[发明专利]一种机器人两工位滚边系统及方法

权利要求书

1.一种机器人两工位滚边系统，其特征在于，包括：

两组平行布置的导轨，每一组所述的导轨都上设有切换小车，在两组所述的导轨之间还设有四面体转台装置，所述四面体转台装置与切换小车之间还设有过渡台，所述四面体转台装置上布置有滚边模装置；

工作台框架，所述工作台框架罩设于四面体转台装置上方并与地面固定，所述工作台框架上方固定布置有第一机器人和第二机器人；

柔性上料台，所述柔性上料台设置于四面体转台装置的右侧，所述柔性上料台与四面体转台装置之间还设有第三机器人、第四机器人和第五机器人；

柔性下料台，所述柔性下料台设置于四面体转台装置的左侧，所述柔性下料台与四面体转台装置之间还设有第六机器人和第七机器人；

所述第三机器人、第四机器人、第六机器人和第七机器人分别固定布置在工作台框架的四个角外侧且呈中心对成分布，所述第五机器人布置在第四机器人与柔性上料台之间；

所述第一机器人、第二机器人、第三机器人、第四机器人和第七机器人的活动端均安装有滚头；所述第五机器人的活动端安装有第一抓手，第六机器人的活动端安装有第二抓手；

放置架，所述放置架布置在第六机器人与柔性下料台之间,所述放置架内放置有滚头。

2.如权利要求1所述的机器人两工位滚边系统，其特征在于：所述四面体转台装置为中心对称的四面体结构，其每一个面上安装有一个滚边模装置。

3.一种机器人两工位滚边方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：将需要滚边的当前零件放置在柔性上料台上；

步骤S2：第五机器人通过第一抓手抓取柔性上料台上需要滚边的当前零件，并将其放置到与其适配的滚边模装置上后，第五机器人与第一抓手脱离并返回原点；

步骤S3：第一机器人、第三机器人和第四机器人同时进行预滚边操作，完成第一序预滚边后，第五机器人通过换枪盘重新与第一抓手连接并返回原点；

步骤S4：四面体转台装置顺时针旋转180°；

步骤S5：将下一个零件放在柔性上料台上，重复步骤S2至S3，完成下一个零件的预滚边工作；

步骤S6：在下一个零件进行预滚边工作的同时，第六机器人将第二抓手放置到滚边模装置上并与第二抓手脱离，然后到放置架处抓取滚头；

步骤S7：第六机器人、第七机器人和第二机器人同时进行当前零件的终滚边作业，完成当前零件的第二序终滚边，第六机器人滚边完成后将滚头放置在放置架上；

步骤S8：第六机器人到达第二抓手处并通过换枪盘与第二抓手连接，将已完成滚边的当前零件抓起，放置到柔性下料台上，第六机器人回到原点；

步骤S9：如无需切换车型，则重复步骤S4至S8完成滚边；如需要切换车型，则四面体转台装置顺时针旋转90°后，进入步骤1。

4.如权利要求3所述的机器人两工位滚边方法，其特征在于，步骤S9中所述的需要切换车型的步骤还包括：

从四面体转台装置解锁滚边模装置，分别从两对侧将同一车型的滚边模装置推出四面体转台装置，并经过渡台直至推送到切换小车上进行切换，将适配新车型的滚边模装置放置到切换小车，经过渡台直至推送到四面体转台装置并锁紧。