[发明专利]一种机器人两工位滚边系统及方法

说明书

本发明提供一种机器人两工位滚边系统及方法，包括：导轨、切换小车、四面体转台装置、过渡台，所述四面体转台装置上布置有滚边模装置；工作台框架，所述工作台框架罩设于四面体转台装置上方并与地面固定，所述工作台框架上方固定布置有第一机器人和第二机器人；柔性上料台，所述柔性上料台与四面体转台装置之间还设有第三机器人、第四机器人和第五机器人；柔性下料台，所述柔性下料台与四面体转台装置之间还设有第六机器人和第七机器人；放置架，所述放置架布置在第六机器人与柔性下料台之间,所述放置架内放置有滚头；本发明提供的机器人两工位滚边系统及方法，机器人分两层布置，滚边过程分成两个工位同时滚边，车型之间可以通过旋转台自动切换，有效解决了现有滚边技术节拍低、需停线切换车型及滚边机器人过多等待浪费等问题。

技术领域

本发明属于汽车制造装备技术领域，具体涉及一种机器人两工位滚边系统及方法。

背景技术

目前的机器人滚边系统均采用单工位两序滚边的形式，即在一个工位上完成门盖的预压和主压，采用3台机器人，其中1台机器人兼顾上下料搬运及滚边，生产节拍40JPH，可以实现多车型切换柔性生产，切换车型时，存在以下问题：需要先把当前车型通过换膜小车切换出去，然后再把另一个车型切换进来，其生产节拍低，不能满足主线50JPH的输出，切换车型需停线，车型切换繁琐，每次切换生产车型都要切换胎膜和抓手，只有1台搬运机器人，同时要兼顾上下件搬运及滚边，上下件时其它机器人一直在等待，造成机器人利用率不够高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人两工位滚边系统及方法，旨在解决预滚边与终滚边两工位同时并行提升节拍，以及同时切换车型时需停线停工的问题。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

本发明提供了一种机器人两工位滚边系统，包括：两组平行布置的导轨，每一组所述的导轨都上设有切换小车，在两组所述的导轨之间还设有四面体转台装置，所述四面体转台装置与切换小车之间还设有过渡台，所述四面体转台装置上布置有滚边模装置；

工作台框架，所述工作台框架罩设于四面体转台装置上方并与地面固定，所述工作台框架上方固定布置有第一机器人和第二机器人；

柔性上料台，所述柔性上料台设置于四面体转台装置的右侧，所述柔性上料台与四面体转台装置之间还设有第三机器人、第四机器人和第五机器人；

柔性下料台，所述柔性下料台设置于四面体转台装置的左侧，所述柔性下料台与四面体转台装置之间还设有第六机器人和第七机器人；

所述第三机器人、第四机器人、第六机器人和第七机器人分别固定布置在工作台框架的四个角外侧且呈中心对成分布，所述第五机器人布置在第四机器人与柔性上料台之间；

所述第一机器人、第二机器人、第三机器人、第四机器人和第七机器人的活动端均安装有滚头；所述第五机器人的活动端安装有第一抓手，第六机器人的活动端安装有第二抓手；

放置架，所述放置架布置在第六机器人与柔性下料台之间,所述放置架内放置有滚头。

作为本发明的进一步改进，所述四面体转台装置为中心对称的四面体结构，其每一个面上安装有一个滚边模装置。

本发明还提供一种机器人两工位滚边方法，包括如下步骤：

步骤S1：将需要滚边的当前零件放置在柔性上料台上；

步骤S2：第五机器人通过第一抓手抓取柔性上料台上需要滚边的当前零件，并将其放置到与其适配的滚边模装置上后，第五机器人与第一抓手脱离并返回原点；

步骤S3：第一机器人、第三机器人和第四机器人同时进行预滚边操作，完成第一序预滚边后，第五机器人通过换枪盘重新与第一抓手连接并返回原点；

步骤S4：四面体转台装置顺时针旋转180°；