[发明专利]一种双丝气电立焊协同摆动控制系统和方法

权利要求书

1.一种双丝气电立焊协同摆动控制系统，其特征在于，包括协同摆动装置和协同控制装置，所述协同摆动装置包括X轴方向摆动拖板(3)和Y轴方向摆动拖板(4)，所述X轴方向摆动拖板(3)和Y轴方向摆动拖板(4)相互驱动连接，所述X轴方向摆动拖板(3)和Y轴方向摆动拖板(4)均连接所述协同控制装置。

2.根据权利要求1所述的一种双丝气电立焊协同摆动控制系统，其特征在于，所述X轴方向摆动拖板(3)和Y轴方向摆动拖板(4)相互驱动连接具体为：

所述X轴方向摆动拖板(3)的驱动端连接所述Y轴方向摆动拖板(4)，或者所述Y轴方向摆动拖板(4)的驱动端连接所述X轴方向摆动拖板(3)。

3.根据权利要求1所述的一种双丝气电立焊协同摆动控制系统，其特征在于，所述协同控制装置包括控制器(10)、X轴步进驱动器(11)和Y轴步进驱动器(12)，所述X轴步进驱动器(11)连接X轴方向摆动拖板(3)，所述Y轴步进驱动器(12)连接Y轴方向摆动拖板(4)，所述控制器(10)分别连接所述X轴步进驱动器(11)和Y轴步进驱动器(12)。

4.根据权利要求3所述的一种双丝气电立焊协同摆动控制系统，其特征在于，所述协同控制装置还包括触摸屏(9)，该触摸屏(9)通讯连接所述控制器(10)。

5.根据权利要求1所述的一种双丝气电立焊协同摆动控制系统，其特征在于，所述X轴方向摆动拖板(3)的驱动端还连接有前丝水冷焊枪夹持机构(5)，该前丝水冷焊枪夹持机构(5)夹持有前丝水冷焊枪(2)；所述Y轴方向摆动拖板(4)的驱动端还连接有后丝水冷焊枪夹持机构(6)，该后丝水冷焊枪夹持机构(6)夹持有后丝水冷焊枪(1)。

6.根据权利要求1所述的一种双丝气电立焊协同摆动控制系统，其特征在于，所述双丝气电立焊协同摆动控制系统通过焊枪左右调节机构(8)安装在立焊小车(7)上，所述焊枪左右调节机构(8)的驱动端连接X轴方向摆动拖板(3)或Y轴方向摆动拖板(4)。

7.根据权利要求1所述的一种双丝气电立焊协同摆动控制系统，其特征在于，所述X轴方向摆动拖板(3)和Y轴方向摆动拖板(4)相互正交。

8.根据权利要求1所述的一种双丝气电立焊协同摆动控制系统，其特征在于，所述X轴方向摆动拖板(3)和Y轴方向摆动拖板(4)为上下分布式结构。

9.一种如权利要求1-8任一所述的一种双丝气电立焊协同摆动控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在协同控制装置中设定协同摆动参数，该协同摆动参数包括X轴摆动速度、X轴摆动摆幅、X轴摆动拖板左停留时间、X轴摆动拖板右停留时间、Y轴摆动速度、Y轴摆动摆幅和Y轴摆动拖板前停留时间；

协同控制装置根据所述协同摆动参数转化为脉冲指令，该脉冲指令包括脉冲频率、脉冲数和脉冲方式，该脉冲方式为脉冲加方向，根据所述脉冲指令驱动X轴方向摆动拖板(3)和Y轴方向摆动拖板(4)协同运动。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述协同控制装置包括触摸屏(9)、控制器(10)、X轴步进驱动器(11)和Y轴步进驱动器(12)，所述X轴步进驱动器(11)连接X轴方向摆动拖板(3)，所述Y轴步进驱动器(12)连接Y轴方向摆动拖板(4)，所述控制器(10)分别连接所述触摸屏(9)、X轴步进驱动器(11)和Y轴步进驱动器(12)；

所述控制方法具体包括以下步骤：

S1：触摸屏(9)接收控制指令生成协同摆动参数，并传输给控制器(10)；

S2：控制器(10)实时等待和接收触摸屏(9)发送的协同摆动参数；

S3：控制器(10)判断是否已接收到所有协同摆动参数，如果接收完成，则执行步骤S5，否则执行步骤S4：

S4：控制器(10)开始接收协同摆动参数时，进行计时，并判断协同摆动参数接收时间是否超过预设的时间阈值，如果不超时，则进行步骤S2，如果超时，则返回步骤S1；

S5：控制器(10)根据接收的协同摆动参数，转化为脉冲指令，并传输给X轴步进驱动器(11)和Y轴步进驱动器(12)；

S6：X轴步进驱动器(11)和Y轴步进驱动器(12)接收控制器(10)发送的协同摆动参数，分别驱动X轴方向摆动拖板(3)和Y轴方向摆动拖板(4)协同运动。