[发明专利]理片堆垛机的控制方法及理片堆垛机

权利要求书

1.理片堆垛机的控制方法，所述理片堆垛机包括一个上料机构和一个输料机构，上料机构能够将物料逐一地运输至一个上料位，输料机构具有数个料槽且能够将数个料槽逐一地驱动至上料位以逐一地接收来自上料机构的物料，其特征在于，所述控制方法包括：

在上料机构启动后监测上料机构的一个第一料位和一个第二料位的物料情况，第一料位、第二料位和上料位沿上料机构的运输方向依次分布；

当监测到第二料位有物料时控制输料机构和上料机构同步运行；以及

根据上料机构启动后首次监测到第二料位有物料的时刻计算第一料位应当有物料的应有物料时刻，当监测到第一料位在所述应有物料时刻缺物料时，控制输料机构和上料机构在第一料位对应的料槽的前一个料槽收到物料后解除同步，并控制输料机构使第一料位对应的料槽停止在上料位。

2.如权利要求1所述的理片堆垛机的控制方法，其特征在于，第一料位和第二料位间的距离小于或等于上料机构的预设物料间隔距离。

3.如权利要求1所述的理片堆垛机的控制方法，其特征在于，所述理片堆垛机还包括一个吹气机构，吹气机构能够在物料由第二料位向上料位移动的过程中向物料吹气以提高物料的移动速度，所述控制方法还包括：监测上料机构的实时物料运输速度，当所述实时物料运输速度小于一个预设的速度阈值时，启动吹气机构，当所述实时物料运输速度大于或等于所述速度阈值时，关闭吹气机构。

4.如权利要求1所述的理片堆垛机的控制方法，其特征在于，所述当监测到第二料位有物料时控制输料机构和上料机构同步运行的步骤包括：当上料机构启动后首次监测到第二料位有物料时，启动输料机构使其与上料机构同步运行，且同步运行过程中当前位于第二料位的物料能够进入当前位于上料位的料槽；当上料机构启动后后续次监测到第二料位有物料且输料机构和上料机构处于同步状态时，维持输料机构和上料机构同步运行；当上料机构启动后后续次监测到第二料位有物料且输料机构和上料机构处于解除同步状态时，启动输料机构使其与上料机构同步运行，且同步运行过程中当前位于第二料位的物料能够进入当前位于上料位的料槽。

5.如权利要求1所述的理片堆垛机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括根据上料机构启动后首次监测到第二料位有物料的时刻、上料机构的实时物料运输速度、上料机构的预设物料间隔距离及第一料位和第二料位间的距离计算第一料位应当有物料的所述应有物料时刻。

6.理片堆垛机，其特征在于，包括：

一个上料机构(10)，其能够将物料逐一地运输至一个上料位(16)；

一个输料机构(20)，其具有数个料槽(26)且能够将所述数个料槽(26)逐一地驱动至所述上料位(16)以逐一地接收来自所述上料机构(10)的物料；

一个监测单元(30)，其能够监测所述上料机构(10)的一个第一料位(12)和一个第二料位(14)的物料情况，所述第一料位(12)、所述第二料位(14)和所述上料位(16)沿所述上料机构(10)的运输方向依次分布；

一个控制单元(40)，其连接所述监测单元(30)并能够根据所述监测单元(30)的监测结果进行判断，当根据所述监测单元(30)的监测结果判断所述第二料位(14)有物料时，所述控制单元(40)能够控制所述输料机构(20)和所述上料机构(10)同步运行，所述控制单元(40)还能够根据所述上料机构(10)启动后首次监测到所述第二料位(14)有物料的时刻计算所述第一料位(12)应当有物料的应有物料时刻，当根据所述监测单元(30)的监测结果判断所述第一料位(12)在所述应有物料时刻缺物料时，所述控制单元(40)能够控制所述输料机构(20)和所述上料机构(10)在所述第一料位(12)对应的所述料槽(26)的前一个所述料槽(26)收到物料后解除同步，并控制所述输料机构(20)使所述第一料位(12)对应的所述料槽(26)停止在所述上料位(16)。

7.如权利要求6所述的理片堆垛机，其特征在于，所述第一料位(12)和所述第二料位(14)间的距离小于或等于所述上料机构(10)的预设物料间隔距离。