[发明专利]挂车旋转角度的测量方法和装置

权利要求书

1.一种挂车旋转角度的测量方法，其特征在于，包括：

获取挂车的车厢图像；其中，所述车厢图像由图像采集装置拍摄得到，所述图像采集装置设置在所述挂车对应车头的两侧；

基于所述车厢图像，检测所述挂车的车厢的目标边缘轮廓；所述目标边缘轮廓包括所述车厢的尾部边缘轮廓和/或侧边边缘轮廓；

根据所述车厢的目标边缘轮廓，以及所述挂车的车体坐标系，确定所述挂车的旋转角度；所述车体坐标系用于指示以所述挂车后轴中心为原点建立的三维坐标系。

2.根据权利要求1所述的挂车旋转角度的测量方法，其特征在于，基于所述车厢图像，检测所述挂车的车厢的目标边缘轮廓的步骤包括：

通过预先训练好的图像检测器提取所述车厢图像的初始车体轮廓；

通过预设的去畸变函数对所述初始车体轮廓进行去畸变处理，检测所述挂车的车厢的目标边缘轮廓。

3.根据权利要求2所述的挂车旋转角度的测量方法，其特征在于，如果检测到目标边缘轮廓为：所述车厢的尾部边缘轮廓；根据所述车厢的目标边缘轮廓，以及所述挂车的车体坐标系，确定所述挂车的旋转角度的步骤包括：

将所述尾部边缘轮廓的底部端点投射到所述车体坐标系中，得到所述尾部边缘轮廓的底部端点对应的第一车体系坐标；

根据所述第一车体系坐标，确定所述挂车的旋转角度。

4.根据权利要求2所述的挂车旋转角度的测量方法，其特征在于，如果检测到目标边缘轮廓为：所述车厢的侧边边缘轮廓；根据所述车厢的目标边缘轮廓，以及所述挂车的车体坐标系，确定所述挂车的旋转角度的步骤包括：

将所述侧边边缘轮廓的底部端点投射到所述车体坐标系中，得到所述侧边边缘轮廓的底部端点对应的第二车体系坐标；

根据所述第二车体系坐标，确定所述挂车的旋转角度。

5.根据权利要求3所述的挂车旋转角度的测量方法，其特征在于，将所述尾部边缘轮廓的底部端点投射到所述车体坐标系中，得到所述尾部边缘轮廓的底部端点对应的第一车体系坐标的步骤包括：

通过下述公式计算所述尾部边缘轮廓对应的第一车体系坐标；

其中，s表示预设参数，表示所述图像采集装置的内参矩阵，表示预设的相机系坐标，表示所述第一车体系坐标，u为所述尾部边缘轮廓的底部端点在水平方向的坐标值，v为所述尾部边缘轮廓的底部端点在垂直方向的坐标值，R表示预设的所述图像采集装置对应的图像坐标系到所述车体坐标系的旋转矩阵，t表示预设的所述图像采集装置对应的图像坐标系到所述车体坐标系的平移矩阵，f_x表示u方向的焦距，f_y表示v方向的焦距，c_x表示主光轴与物理成像平面交点的横坐标，c_y表示主光轴与物理成像平面交点的纵坐标，X_c表示相机系X轴坐标，Y_c表示相机系Y轴坐标，Z_c表示相机系Z轴坐标，X_v表示第一车体系X轴坐标，Y_v表示第一车体系Y轴坐标，Z_v表示第一车体系Z轴坐标。

6.根据权利要求5所述的挂车旋转角度的测量方法，其特征在于，根据所述第一车体系坐标，确定所述挂车的旋转角度的步骤包括：

根据所述第一车体系坐标，确定预设的反余弦公式的第一参数；

根据所述反余弦公式的第一参数，确定所述挂车的旋转角度。

7.根据权利要求4所述的挂车旋转角度的测量方法，其特征在于，所述将所述侧边边缘轮廓的底部端点投射到所述车体坐标系中，得到所述侧边边缘轮廓的底部端点对应的第二车体系坐标的步骤包括：

将所述侧边边缘轮廓的底部端点投射到所述车体坐标系中，得到所述图像采集装置与所述图像采集装置对应的车侧边轮廓线最外侧的底部端点连线的直线方程；

建立以图像采集装置与所述图像采集装置对应的车侧边轮廓线最外侧的底部端点连线为半径的圆的方程；

根据所述直线方程和所述圆的方程，确定得到所述侧边边缘轮廓的底部端点对应的第二车体系坐标。