[发明专利]挂车旋转角度的测量方法和装置

说明书

本发明提供了一种挂车旋转角度的测量方法和装置，包括：获取挂车的车厢图像；其中，该车厢图像由图像采集装置拍摄得到，该图像采集装置设置在该挂车对应车头的两侧；基于该车厢图像，检测该挂车的车厢的目标边缘轮廓；该目标边缘轮廓包括该车厢的尾部边缘轮廓和/或侧边边缘轮廓；根据该车厢的目标边缘轮廓，以及该挂车的车体坐标系，确定该挂车的旋转角度；该车体坐标系用于指示以该挂车后轴中心为原点建立的三维坐标系。该方法通过采集车厢边缘轮廓即可实时对挂车旋转角度进行测量，以提升挂车的旋转角度的测量精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种挂车旋转角度的测量方法和装置。

背景技术

卡车主要由卡车头和挂车组成，当卡车在路口转弯时，卡车车头会与挂车形成一定的角度，当对卡车进行转动控制以及速度控制时，需要根据卡车头与挂车之间夹角的变化情况，得到挂车的摆动姿态，从而防止挂车碰撞到路沿或其他非道路上的障碍物导致损坏。因此，挂车的旋转角度对于卡车自动转弯控制有着重要作用，挂车的旋转角度测量在卡车自动驾驶过程中必不可少。

目前在计算挂车的旋转角度时，大多需要在卡车上安装检测装置，该检测装置一般为激光雷达装置，而激光雷达的安装较为复杂，容易因安装位置的缺陷或者该激光雷达的本身的信号误差(激光信号的时滞)，造成现有技术获得的挂车的旋转角度的测量精度误差较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种挂车旋转角度的测量方法和装置，以提升挂车的旋转角度的测量精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种挂车旋转角度的测量方法，其中，包括：获取挂车的车厢图像；其中，该车厢图像由图像采集装置拍摄得到，该图像采集装置设置在该挂车对应车头的两侧；基于该车厢图像，检测该挂车的车厢的目标边缘轮廓；该目标边缘轮廓包括该车厢的尾部边缘轮廓和/或侧边边缘轮廓；根据该车厢的目标边缘轮廓，以及该挂车的车体坐标系，确定该挂车的旋转角度；该车体坐标系用于指示以该挂车后轴中心为原点建立的三维坐标系。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，基于该车厢图像，检测该挂车的车厢的目标边缘轮廓的步骤包括：通过预先训练好的图像检测器提取该车厢图像的初始车体轮廓；通过预设的去畸变函数对该初始车体轮廓进行去畸变处理，检测该挂车的车厢的目标边缘轮廓。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，如果检测到目标边缘轮廓为：该车厢的尾部边缘轮廓；根据该车厢的目标边缘轮廓，以及该挂车的车体坐标系，确定该挂车的旋转角度的步骤包括：将该尾部边缘轮廓的底部端点投射到该车体坐标系中，得到该尾部边缘轮廓的底部端点对应的第一车体系坐标；根据该第一车体系坐标，确定该挂车的旋转角度。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，如果检测到目标边缘轮廓为：该车厢的侧边边缘轮廓；根据该车厢的目标边缘轮廓，以及该挂车的车体坐标系，确定该挂车的旋转角度的步骤包括：将该侧边边缘轮廓的底部端点投射到该车体坐标系中，得到该侧边边缘轮廓的底部端点对应的第二车体系坐标；根据该第二车体系坐标，确定该挂车的旋转角度。