[发明专利]一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行，所述方法包括：

当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息，包括：

从所述多个雷达中选择任意两个雷达，计算所述两个雷达的测量距离差值；

根据所述测量距离差值和所述两个雷达的位置距离确定所述无人机的姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息，包括：

对所述多个雷达进行两两组合，获得多个雷达组；

对于每个雷达组，计算所述雷达组中两个雷达的测量距离差值；

根据所述测量距离差值和所述两个雷达的位置距离确定初始姿态信息；

将所述多个雷达组对应的初始姿态信息求取平均值，获得所述无人机的姿态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机距离地面的垂直高度信息，包括：

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述多个雷达中处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度；

将处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度确定为所述无人机距离地面的垂直高度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机距离地面的垂直高度信息，包括：

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述多个雷达分别与地面的垂直高度；

将多个垂直高度的平均值确定为所述无人机距离地面的垂直高度信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述无人机的姿态进行修正，包括：

控制无人机生成升降舵修正指令，以根据所述升降舵修正指令对所述无人机的姿态进行修正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述垂直高度信息满足第二设定条件时，所述无人机触地。

8.一种无人机控制装置，其特征在于，所述无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行，所述装置包括：

距离获取模块，用于当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

信息确定模块，用于根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

操作执行模块，用于当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断模块，用于判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述无人机控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述无人机控制方法。