[发明专利]一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当无人机距离地面小于设定阈值时，控制多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机的姿态信息及无人机距离地面的垂直高度信息；当垂直高度信息满足第一设定条件时，控制无人机执行姿态拉起操作；判断姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对无人机的姿态进行修正，直到无人机触地。相比现有技术，测得的测量距离和姿态信息精度更高，采用垂直高度信息作为着陆控制信息，能够使固定翼无人机自动适应着陆跑道地面斜坡对着陆姿态拉起时机的干扰，而且测量距离采用雷达测距，还具有成本低，应用简单的优势。

技术领域

本发明实施例涉及飞机着陆技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前大型固定翼无人机的着陆方案一般是采用全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)或无线电高度计确定飞机和机场跑道的相对位置，然后使用捷联惯导或惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)设备来确定飞机姿态。在飞机着陆过程中，飞机通过跟踪预先设计好的下滑轨迹线来对准跑道，在着陆最后阶段适当的高度来进行姿态拉起操作，从而控制飞机落地时俯仰角在一定的范围内。

但是，无线电高度计测量高度的范围存在下限，在接近地面时无线电高度计的测量误差会变大，测量精度无法保证，无法判断合适的姿态拉起时机。其次，使用GPS全球定位系统来判断飞机高度的误差较大，即使使用实时动态差分法(Real-time kinematic，RTK)技术可以保证定位精度，但是遇到着陆跑道存在坡度的情况，该方案无法准确判断飞机和地面之间的相对位置，从而容易错过姿态拉起的时机，导致飞机着陆出现弹跳或损伤。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质，以提高固定翼无人机在着陆过程中姿态拉起时机的抗干扰能力，从而提高着陆控制精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机控制方法，所述无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行，所述方法包括：

当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机控制装置，所述无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行，所述装置包括：

距离获取模块，用于当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

信息确定模块，用于根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

操作执行模块，用于当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断模块，用于判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，