[发明专利]多自由度手托装置

权利要求书

1.一种多自由度手托装置，其特征在于，包括：

手托；

第一自由度调节机构，所述第一自由度调节机构包括弧形滑轨、滑件和第一自锁组件，所述滑件设于所述手托的底部，所述滑件滑动设于所述弧形滑轨上并沿滑轨自由调节位置，所述第一自锁组件设于所述滑件上对所述滑件和所述滑轨的相对位置自锁；

第二自由度调节机构，所述第二自由度调节机构包括第二自由度调节座、第二自由度调节转轴和第二自锁组件，所述弧形滑轨通过所述第二自由度调节座安装在第二自由度调节转轴上并沿轴心位置可调，所述第二自锁组件设于所述第二自由度调节座上对所述第二自由度调节转轴的相对位置自锁。

2.根据权利要求1所述多自由度手托装置，其特征在于，所述滑件包括滑座和滑轮，所述滑轮安装于所述滑座上，所述滑轮滑动于所述弧形滑轨内。

3.根据权利要求2所述多自由度手托装置，其特征在于，所述弧形滑轨为双排弧形槽轨，二弧形槽轨位置相对而槽口相反地设于所述弧形滑轨的两侧。

4.根据权利要求3所述多自由度手托装置，其特征在于，所述滑座为U型滑座，所述滑轮数量为二组，二组所述滑轮分别设于所述U型滑座的U型开口的内两侧，所述U型滑座卡设在所述双排弧形槽轨上。

5.根据权利要求2～4任一项所述多自由度手托装置，其特征在于，所述第一自锁组件包括第一自锁块、第一自锁推杆、第一自锁旋钮；所述第一自锁块连接于所述第一自锁推杆的一端并于轴向可活动，所述滑座开有螺纹孔，所述第一自锁推杆具有螺纹，且螺纹连接于螺纹孔内通过螺纹位置伸缩可调，所述第一自锁旋钮固定连接于所述自锁螺杆的另一端，所述第一自锁块位于所述滑座内面向所述弧形滑轨。

6.根据权利要求5所述多自由度手托装置，其特征在于，所述第一自锁块上设有摩擦垫片。

7.根据权利要求1所述多自由度手托装置，其特征在于，所述第二自锁组件包括第二自锁齿轮、第二自锁齿块、第二复位弹簧和第二自锁扭杆；所述第二自锁齿轮套设于所述第二自由度调节转轴，所述第二自锁齿块通过所述第二复位弹簧安装于所述第二自由度调节座上，所述第二自锁齿块上具有一受力面，所述第二自锁扭杆一端枢接于所述第二自由度调节座上，且所述第二自锁扭杆的端部具有一施力面；所述第二自锁扭杆通过枢接点转动而使所述施力面施力于所述受力面顶紧所述第二自锁齿块与所述第二自锁齿轮啮合锁定，所述第二复位弹簧积蓄弹性势能。

8.根据权利要求1所述多自由度手托装置，其特征在于，还包括第三自由度调节机构，所述第三自由度调节机构包括第三自由度调节座、第三自由度调节转轴和第三自锁组件；所述第三自由度调节座通过一连接杆连接于所述第二自由度调节座，所述第三自由度调节转轴通过所述第三自锁组件设于所述第三自由度调节座上，所述第三自由度调节转轴与外部动力辅助抬杆相连。

9.根据权利要求8所述多自由度手托装置，其特征在于，所述第三自锁组件包括第三自锁齿轮、第三自锁齿块、第三复位弹簧和第三自锁扭杆；所述第三自锁齿轮套设于所述第三自由度调节转轴，所述第三自锁齿块通过所述第三复位弹簧安装于所述第三自由度调节座上，所述第三自锁齿块上具有一受力面，所述第三自锁扭杆一端枢接于所述第三自由度调节座上，且所述第三自锁扭杆的端部具有一施力面；所述第三自锁扭杆通过枢接点转动而使所述施力面施力于所述受力面顶紧所述第三自锁齿块与所述第三自锁齿轮啮合锁定，所述第三复位弹簧积蓄弹性势能。

10.根据权利要求9所述多自由度手托装置，其特征在于，所述连接杆为一异型杆，所述异型杆包括降高杆体和连接杆体，所述连接杆体插设于所述第二自由度调节座，所述降高杆体连接于所述连接杆体和所述第二自由度调节转轴。