[发明专利]一种雷达数据的处理方法及装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种雷达数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标雷达点云数据，所述目标雷达数据包括目标深度信息和目标方位角信息；

根据所述目标深度信息和所述目标方位角信息，生成灰度图；

根据所述灰度图生成目标输出文件，并输出所述目标输出文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标深度信息和所述目标方位角信息，生成灰度图，包括：

将所述目标深度信息和所述目标方位角信息存入RGB图像中的R通道中，得到R通道对应的第一灰度图；

将所述目标深度信息和所述目标方位角信息存入RGB图像中的G通道中，得到G通道对应的第二灰度图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标雷达数据还包括目标反射率信息，所述根据所述灰度图生成目标输出文件，包括：

将所述目标反射率信息存入RGB图像中的B通道，得到B通道对应的第三灰度图；

根据所述第一灰度图、所述第二灰度图，以及所述第三灰度图，生成所述目标输出文件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标深度信息和所述目标方位角信息存入RGB图像中的R通道中，得到R通道对应的第一灰度图，包括：

将所述目标深度信息和所述目标方位角信息对应的二进制信息中，高8位的信息存入RGB图像中的R通道，得到所述第一灰度图；

所述将所述目标深度信息和所述目标方位角信息存入RGB图像中的G通道中，得到G通道对应的第二灰度图像，包括：

将所述目标深度信息和所述目标方位角信息对应的二进制信息中，低8位的信息存入RGB图像中的G通道，得到所述第二灰度图。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标雷达点云数据，包括：

获取采集到的初始雷达点云数据；

根据预置的有效角度范围信息，从所述初始雷达点云数据中提取所述目标雷达点云数据。

6.一种雷达数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标雷达点云数据，所述目标雷达数据包括目标深度信息和目标方位角信息；

灰度图生成模块，用于根据所述目标深度信息和所述目标方位角信息，生成灰度图；

输出模块，用于根据所述灰度图生成目标输出文件，并输出所述目标输出文件。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述灰度图生成模块，包括：

第一灰度图生成子模块，用于将所述目标深度信息和所述目标方位角信息存入RGB图像中的R通道中，得到R通道对应的第一灰度图；

第二灰度图生成子模块，用于将所述目标深度信息和所述目标方位角信息存入RGB图像中的G通道中，得到G通道对应的第二灰度图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标雷达数据还包括目标反射率信息，所述输出模块，包括：

第三灰度图生成子模块，用于将所述目标反射率信息存入RGB图像中的B通道，得到B通道对应的第三灰度图；

输出文件生成子模块，用于根据所述第一灰度图、所述第二灰度图，以及所述第三灰度图，生成所述目标输出文件。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的雷达数据的处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的雷达数据的处理方法。