[发明专利]一种雷达数据的处理方法及装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种雷达数据的处理方法及装置、车辆和存储介质，方法包括：先获取目标雷达点云数据，所述目标雷达数据包括目标深度信息和目标方位角信息；然后根据所述目标深度信息和所述目标方位角信息，生成灰度图；再根据所述灰度图生成目标输出文件，并输出所述目标输出文件。通过本发明实施例，实现了将雷达所采集到的点云数据转换成多张灰度图，从而减少雷达输出的文件的数据量，从而提高了雷达所输出的文件的传输效率，以及后续其他系统使用雷达所输出的文件的使用效率。另外，基于深度信息和方位信息生成灰度图，可以保证输入其他系统的数据的数据类型是丰富的，进而保证了其他系统数据处理的准确性。

技术领域

本发明涉及雷达数据处理的技术领域，特别是涉及一种雷达数据的处理方法及装置、车辆和存储介质。

背景技术

雷达在对目标进行探测时，会生成针对目标的点云数据；点云数据可以指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。

在生成点云数据后，雷达可以输出该点云数据，以供其他系统使用，例如：车辆主动避障系统等

但是，由于点云数据的数据量较大，如果雷达直接输出点云数据，并将点云数据传输给其他系统进行使用的话，可能会影响传输效率，以及使用效率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种雷达数据的处理方法及装置、车辆和存储介质，包括：

一种雷达数据的处理方法，方法包括：

获取目标雷达点云数据，目标雷达数据包括目标深度信息和目标方位角信息；

根据目标深度信息和目标方位角信息，生成灰度图；

根据灰度图生成目标输出文件，并输出目标输出文件。

可选地，根据目标深度信息和目标方位角信息，生成灰度图，包括：

将目标深度信息和目标方位角信息存入RGB图像中的R通道中，得到R通道对应的第一灰度图；

将目标深度信息和目标方位角信息存入RGB图像中的G通道中，得到G通道对应的第二灰度图像。

可选地，目标雷达数据还包括目标反射率信息，根据灰度图生成目标输出文件，包括：

将目标反射率信息存入RGB图像中的B通道，得到B通道对应的第三灰度图；

根据第一灰度图、第二灰度图，以及第三灰度图，生成目标输出文件。

可选地，将目标深度信息和目标方位角信息存入RGB图像中的R通道中，得到R通道对应的第一灰度图，包括：

将目标深度信息和目标方位角信息对应的二进制信息中，高8位的信息存入RGB图像中的R通道，得到第一灰度图；

将目标深度信息和目标方位角信息存入RGB图像中的G通道中，得到G通道对应的第二灰度图像，包括：

将目标深度信息和目标方位角信息对应的二进制信息中，低8位的信息存入RGB图像中的G通道，得到第二灰度图。

可选地，获取目标雷达点云数据，包括：

获取采集到的初始雷达点云数据；

根据预置的有效角度范围信息，从初始雷达点云数据中提取目标雷达点云数据。

本发明实施例还提供了一种雷达数据的处理装置，装置包括：

获取模块，用于获取目标雷达点云数据，目标雷达数据包括目标深度信息和目标方位角信息；

灰度图生成模块，用于根据目标深度信息和目标方位角信息，生成灰度图；