[发明专利]一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人

权利要求书

1.一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上设置有外骨骼接合臂旋转组件(4)，外骨骼接合臂旋转组件(4)由安装杆(41)、第一电推杆(42)和连接块(43)组成，底座(1)上固定连接有安装杆(41)，安装杆(41)上安装有第一电推杆(42)，安装杆(41)的顶端转动连接有连接块(43)，且第一电推杆(42)的输出端与连接块(43)转动连接，连接块(43)上安装有上肢合体式外骨骼训练组件(5)，上肢合体式外骨骼训练组件(5)由支撑架(51)、肩关节运动组件(52)、牵引支杆(53)、第一握柄(54)、第二握柄(55)、上方手腕固定器(56)、下方手腕固定器(57)、第二电推杆(58)和调节器(59)组成，连接块(43)的一侧设置有支撑架(51)，连接块(43)上安装有肩关节运动组件(52)，支撑架(51)上设置有牵引支杆(53)，牵引支杆(53)上分别设置有第一握柄(54)和第二握柄(55)，第一握柄(54)上安装有上方手腕固定器(56)，第二握柄(55)上安装有下方手腕固定器(57)，支撑架(51)上安装有第二电推杆(58)，且第二电推杆(58)的安装座与支撑架(51)转动连接，第二电推杆(58)的输出端固定连接有调节器(59)，调节器(59)的输出端与牵引支杆(53)联动，支撑架(51)上安装有下肢合体式外骨骼训练组件(6)，下肢合体式外骨骼训练组件(6)由第一连接杆(61)、第二连接杆(62)、小腿固定架(64)、踏板(65)、第三连接杆(66)和第二转轴(67)组成，支撑架(51)上固定连接有第一连接杆(61)，第一连接杆(61)上转动连接有第二连接杆(62)，第二连接杆(62)上分别设置有小腿固定架(64)和踏板(65)，第二连接杆(62)的中段位置处转动连接有第三连接杆(66)；

所述底座(1)的底端安装有行走轮(2)，底座(1)上设置有折叠椅(3)，所述折叠椅在床态和轮椅态之间切换；

所述肩关节运动组件(52)由第三电推杆(521)、第一转轴(522)和斜向运动连接板(523)组成，连接块(43)上对称安装有第三电推杆(521)，连接块(43)上插接有第一转轴(522)，且支撑架(51)通过第一转轴(522)与连接块(43)转动连接；

所述第一转轴(522)上套接有斜向运动连接板(523)，且斜向运动连接板(523)上通过销轴与支撑架(51)转动连接，第三电推杆(521)的安装座与连接块(43)转动连接，第三电推杆(521)的输出轴通过销轴与斜向运动连接板(523)转动连接。

2.根据权利要求1所述的以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，所述第三连接杆(66)一端与小腿固定架(64)转动连接，第三连接杆(66)的另一端设置有第二转轴(67)。