[发明专利]一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人

说明书

本发明公开了一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人，包括底座；该新型形成以轮椅为平台的可以四肢独立或同时训练的多功能外骨骼康复机器人，与当今国内外的外骨骼机器人比较；使用者可在家里或病房通过滑动或传动式椅面轻易上、下机进行康复训练，解决了多数此类病人因行动不便而不能及时康复训练的难题，并可大大减少护工或康复师的工作量；多功能，即可一机多用，解决了当今外骨骼机器人不能同时进行上、下肢多项康复训练的难题，因而可以大大节省训练时间，提高训练效率；釆用少数动力源与多关节灵巧联动的设计方案，既可增加上下肢的运动模式及活动度、又可大大降低机器人成本。

技术领域

本发明涉及医疗康复设备技术领域，具体为一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人。

背景技术

由于中风发生率较高，较多人群存在四肢康复训练的需求；且随着全球老年化加重，人工成本不断攀升，人工康复训练成本越来越大，导致数以亿计的肢体障碍患者、老人等因不能及时康复训练而成为家庭、社会的严重负担；因此开发高效、多功能康复训练机器人已成为解决康复领域训练师少，效率低，效果参差不齐，人工成本高等的主要途径；

但是现有的康复辅助装置上、下机不方便，特别是针对偏瘫患者、严重失能老人及其它卧床不起患者，存在难以将患者从床上搬运到康复机器人或外骨骼上进行固定、训练的难题，因此导致失去早期康复训练机会而担误康复；

多功能，高效率，低成本的外骨骼机器人是当今世界肢体康复机器人发展的主要趋势，但现有外骨骼机器人大多为单功能康复机器人，即上肢康复机器人只能训练上肢，下肢机器人只能训练下肢，几乎没有能同时训练四肢的康复机器人报告；然而，现实中大部分中风偏瘫患者或严重失能老人等都需要同时进行上、下肢的康复训练；

价格昂贵，现有的康复辅助装置结构较为复杂，且价格较为昂贵，中、小医院或家庭大多难以承受；

因此，现阶段亟需一种以轮椅为平台的高效率、低成本的四肢康复训练外骨骼机器人。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种以轮椅为平台的四肢康复训练外骨骼机器人，包括底座，所述底座上设置有外骨骼接合臂旋转组件，外骨骼接合臂旋转组件由安装杆、第一电推杆和连接块组成，底座上固定连接有安装杆，安装杆上安装有第一电推杆，安装杆的顶端转动连接有连接块，且第一电推杆的输出端与连接块转动连接，连接块上安装有上肢合体式外骨骼训练组件，上肢合体式外骨骼训练组件由支撑架、肩关节运动组件、牵引支杆、第一握柄、第二握柄、上方手腕固定器、下方手腕固定器、第二电推杆和调节器组成，连接块的一侧设置有支撑架，连接块上安装有肩关节运动组件，支撑架上设置有牵引支杆，牵引支杆上分别设置有第一握柄和第二握柄，第一握柄上安装有上方手腕固定器，第二握柄上安装有下方手腕固定器，支撑架上安装有第二电推杆，且第二电推杆的安装座与支撑架转动连接，第二电推杆的输出端固定连接有调节器，调节器的输出端与牵引支杆联动，支撑架上安装有下肢合体式外骨骼训练组件，下肢合体式外骨骼训练组件由第一连接杆、第二连接杆、小腿固定架、踏板、第三连接杆和第二转轴组成，支撑架上固定连接有第一连接杆，第一连接杆上转动连接有第二连接杆，第二连接杆上分别设置有小腿固定架和踏板，第二连接杆的中段位置处转动连接有第三连接杆。

进一步的，所述底座的底端安装有行走轮，底座上设置有折叠椅。

进一步的，所述肩关节运动组件由第三电推杆、第一转轴和斜向运动连接板组成，连接块上对称安装有第三电推杆，连接块上插接有第一转轴，且支撑架通过第一转轴与连接块转动连接。

进一步的，所述第一转轴上套接有斜向运动连接板，且斜向运动连接板上通过销轴与支撑架转动连接，第三电推杆的安装座与连接块转动连接，第三电推杆的输出轴通过销轴与斜向运动连接板转动连接。