[发明专利]地图美化方法、系统及清洁设备

权利要求书

1.一种地图美化方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述方法包括：

根据创建的待清洁区域的原地图，获取所述原地图的第一边界形状和所述原地图中的障碍物的第二边界形状的形状信息；

当检测到所述第一边界形状和/或所述第二边界形状不规则时，变换所述第一边界形状和/或所述第二边界形状为规则形状的新第一边界形状和/或新第二边界形状；

根据得到的规则形状的所述新第一边界形状和/或所述新第二边界形状，更新所述原地图形成新地图。

2.根据权利要求1所述的地图美化方法，其特征在于，所述获取所述原地图的第一边界形状和所述原地图中的障碍物的第二边界形状的形状信息，包括：

检测所述原地图的第一边界形状和所述原地图中的障碍物的第二边界形状，获得所述第一边界形状和所述第二边界形状的形状信息；

其中，所述形状信息包括所述第一边界形状为规则形状或为不规则形状，所述第二边界形状为规则形状或为不规则形状。

3.根据权利要求1所述的地图美化方法，其特征在于，所述当检测到所述第一边界形状和/或所述第二边界形状不规则时，变换所述第一边界形状和/或所述第二边界形状为规则形状的新第一边界形状和/或新第二边界形状，包括：

当检测到所述原地图的所述第一边界形状为曲线形状或/和断线形状或/和分散点云形状时，变换所述第一边界形状为规则的连续直线形状，获得新第一边界形状；或/和，

当检测到所述原地图中的障碍物的所述第二边界形状为曲线形状或/和断线形状或/和分散点云形状时，变换所述第二边界形状为规则的连续直线形状，获得新第二边界形状。

4.根据权利要求3所述的地图美化方法，其特征在于，所述当检测到所述原地图的所述第一边界形状为曲线形状或/和断线形状或/和分散点云形状时，变换所述第一边界形状为规则的连续直线形状，包括：

当检测到所述原地图的所述第一边界形状为具有多条弧线段或/和多条折线段的曲线形状时，变换所述弧线段或/和所述折线段为直线段，使得所述第一边界形状形成为规则的连续直线形状；或/和，

当检测到所述原地图的所述第一边界形状为具有多条间断线段的断线形状时，连接变换多条所述间断线段为连续的直线段，使得所述第一边界形状形成为规则的连续直线形状；或/和，

当检测到所述原地图的所述第一边界形状为具有多个分散点的分散点云形状时，连接变换位于多个所述分散点的内侧的若干个所述分散点为连续的直线段，使得所述第一边界形状形成为规则的连续直线形状。

5.根据权利要求4所述的地图美化方法，其特征在于，所述变换所述弧线段或/和所述折线段为直线段，包括：

设置每条所述弧线段的弦线段或切线段，连接变换多条所述弦线段或/和多条所述切线段为折线段或直线段；或/和，

拉直变换所述折线段为长直线段。

6.根据权利要求3所述的地图美化方法，其特征在于，所述当检测到所述原地图中的障碍物的所述第二边界形状为曲线形状或/和断线形状或/和分散点云形状时，变换所述第二边界形状为规则的连续直线形状，包括：

当检测到所述原地图中的所述障碍物为小型障碍物，且所述小型障碍物的所述第二边界形状为曲线形状或/和断线形状或/和分散点云形状时，变换所述小型障碍物的所述第二边界形状为所述小型障碍物的最小外接矩形形状，使所述第二边界形状为规则的连续直线形状。