[发明专利]地图美化方法、系统及清洁设备

说明书

本发明涉及一种地图美化方法、系统及清洁设备。该方法包括：根据创建的待清洁区域的原地图，获取原地图的第一边界形状和原地图中的障碍物的第二边界形状的形状信息；当检测到第一边界形状和/或第二边界形状不规则时，变换第一边界形状和/或第二边界形状为规则形状的新第一边界形状和/或新第二边界形状；根据得到的规则形状的新第一边界形状和/或新第二边界形状，更新原地图形成新地图。本发明可解决传统技术中由于清洁设备在建图过程中不可避免地存在传感器误差，使得创建的地图不够美化容易影响用户的使用体验的问题。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种地图美化方法、系统及清洁设备。

背景技术

随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种清洁设备的应用越来越广泛，给人们的生活带了极大的便利。扫地机等清洁设备在清扫待清洁区域时，为了提高效率，通常需要先建立待清洁区域的地图。但是，在传统技术中，由于清洁设备在建图过程中不可避免地存在传感器误差，使得创建的地图不够美化，容易影响用户的使用体验。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是传统技术中由于清洁设备在建图过程中不可避免地存在传感器误差，使得创建的地图不够美化容易影响用户的使用体验。

为解决上述技术问题，本发明提供一种地图美化方法，应用于清洁设备，所述方法包括：

根据创建的待清洁区域的原地图，获取所述原地图的第一边界形状和所述原地图中的障碍物的第二边界形状的形状信息；

当检测到所述第一边界形状和/或所述第二边界形状不规则时，变换所述第一边界形状和/或所述第二边界形状为规则形状的新第一边界形状和/或新第二边界形状；

根据得到的规则形状的所述新第一边界形状和/或所述新第二边界形状，更新所述原地图形成新地图。

可选地，所述获取所述原地图的第一边界形状和所述原地图中的障碍物的第二边界形状的形状信息，包括：

检测所述原地图的第一边界形状和所述原地图中的障碍物的第二边界形状，获得所述第一边界形状和所述第二边界形状的形状信息；

其中，所述形状信息包括所述第一边界形状为规则形状或为不规则形状，所述第二边界形状为规则形状或为不规则形状。

可选地，所述当检测到所述第一边界形状和/或所述第二边界形状不规则时，变换所述第一边界形状和/或所述第二边界形状为规则形状的新第一边界形状和/或新第二边界形状，包括：

当检测到所述原地图的所述第一边界形状为曲线形状或/和断线形状或/和分散点云形状时，变换所述第一边界形状为规则的连续直线形状，获得新第一边界形状；或/和，

当检测到所述原地图中的障碍物的所述第二边界形状为曲线形状或/和断线形状或/和分散点云形状时，变换所述第二边界形状为规则的连续直线形状，获得新第二边界形状。

可选地，所述当检测到所述原地图的所述第一边界形状为曲线形状或/和断线形状或/和分散点云形状时，变换所述第一边界形状为规则的连续直线形状，包括：

当检测到所述原地图的所述第一边界形状为具有多条弧线段或/和多条折线段的曲线形状时，变换所述弧线段或/和所述折线段为直线段，使得所述第一边界形状形成为规则的连续直线形状；或/和，

当检测到所述原地图的所述第一边界形状为具有多条间断线段的断线形状时，连接变换多条所述间断线段为连续的直线段，使得所述第一边界形状形成为规则的连续直线形状；或/和，

当检测到所述原地图的所述第一边界形状为具有多个分散点的分散点云形状时，连接变换位于多个所述分散点的内侧的若干个所述分散点为连续的直线段，使得所述第一边界形状形成为规则的连续直线形状。