[发明专利]一种机器人用升降装置

说明书

本发明公开了一种机器人用升降装置，该机器人用升降装置包括底板，在底板上固定有电动推杆，在电动推杆导套外套装有由电动推杆驱动升降的筒形升降立柱，在底板上还设有防止升降立柱失稳的稳定框架，所述稳定框架包括固定在底板上的多个竖直导向柱，在竖直导向柱的上端设有将多个竖直导向柱上端互相连接固定的顶板，在顶板上设有与升降立柱外表面配合、不随升降立柱升降的静稳定装置，在升降立柱的下端设有与竖直导向柱配合、与升降立柱同步升降的动稳定装置。该机器人用升降装置升降过程中升降立柱不会偏离轴线发生倾斜、失稳现象，升降动作平稳，能够满足重型设备、机械手臂或对稳定性有特殊要求的精密仪器的承载要求。

技术领域

本发明涉及一种电驱动升降装置，尤其是一种安装在机器人上、为机器人搭载的外部设备提供升降平台的电驱动升降装置。

背景技术

随着科技的进步，机器人代替人类所能完成的工作也越来越多，在一些特殊情况，需要在机器人上安装升降装置，以使机器人能够将搭载的监视摄像机、消防喷头、机械手臂等外部设备升高至工作高度。CN 210029901 U公开了一种消防机器人用防爆升降平台装置，该消防机器人用防爆升降平台装置包括底座、外壳、外壳盖子、电缆机构、法兰直线轴承、驱动机构和升降平台，外壳内设有隔爆腔，外壳和底座通过螺钉连接形成第一平面隔爆结合面，外壳的一侧引入电缆机构，隔爆腔内设有电动推杆电机和电动推杆，电动推杆的顶端与升降平台固定连接，电动推杆通过法兰直线轴承进行导向，外壳的顶端和外壳盖子通过螺栓连接形成第二平面防爆结合面，电动推杆与外壳盖子通过铜套连接形成第三平面防爆结合面。CN 211283597 U公开了一种用于消防机器人的升降云台装置，其包括外壳，顶面和底面有开口；升降装置，设置于外壳；升降装置包括基座、电动推杆、平台；电动推杆转动连接于基座上方；平台位于外壳外部，转动连接于电动推杆上方；导向定位装置，设置于外壳；导向定位装置包括支撑架、导向块、导向柱；导向块设置于支撑架上，导向柱穿装于导向块内，导向柱顶端穿过外壳顶面的开口并固接于平台。CN 210029901 U中使用了法兰直线轴承对电动推杆进行导向和稳定；CN 211283597 U中使用导向块对平台进行导向和稳定，这两种机器人用升降装置中都只采用了一个固定的导向稳定装置，工作时，起导向和稳定作用的法兰直线轴承和导向块位置不随升降平台实时移动，导向稳定装置仅在相对于机器人底盘固定高度对升降平台进行稳定，在平台升降过程中抗倾斜扭矩小，当平台承载运动或重量较大的设备升降时，平台容易偏离轴线，发生倾斜、失稳，造成升降卡顿甚至平台倾倒，此外，这种升降装置不能满足某些对稳定性有特殊要求的精密设备的承载要求。

发明内容

发明要解决的技术问题是：提供一种机器人用升降装置，该机器人用升降装置升降过程中升降立柱不会偏离轴线发生倾斜、失稳现象，升降动作平稳，能够满足重型设备、机械手臂或对稳定性有特殊要求的精密仪器的承载要求。

解决技术问题所采取的技术方案：一种机器人用升降装置，包括底板，在底板上固定有电动推杆，所述电动推杆包括驱动电机、导套和推杆，在导套外套装有由电动推杆驱动升降的筒形升降立柱，推杆上端从升降立柱内部与升降立柱上端部连接，在升降立柱的顶部设有上端板，在底板上还设有防止升降立柱失稳的稳定框架，所述稳定框架包括固定在底板上的多个竖直导向柱，多个竖直导向柱以升降立柱的轴线为圆心环绕升降立柱排列，在竖直导向柱的上端设有将多个竖直导向柱上端互相连接固定的顶板，在顶板的中心处开有升降立柱通过孔，在升降立柱通过孔处设有与升降立柱外表面配合、不随升降立柱升降的静稳定装置，在升降立柱的下端设有与竖直导向柱配合、与升降立柱同步升降的动稳定装置。

作为本发明的进一步改进方案：所述静稳定装置由沿升降立柱通过孔边缘设置的、从多个方向将升降立柱限定在升降立柱通过孔内指定位置的支撑轮组构成。

作为本发明的进一步改进方案：所述动稳定装置包括连接固定在升降立柱下端、与升降立柱同步升降的浮动底座，在浮动底座上设有与竖直导向柱数目相等、位置对应、可以沿竖直导向柱上下滑动的导向滑套。