[发明专利]一种理疗仪的安全控制方法以及理疗机器人

权利要求书

1.一种理疗仪的安全控制方法，其特征在于，应用于理疗机器人的控制系统中的代理程序模块，包括：

将所述控制系统中的控制软件发送的控制信号转发至理疗仪，以便对所述理疗仪进行控制；

判断所述控制软件周期性向自身发送的心跳信号是否中断；

若中断，则控制所述理疗仪停止工作。

2.根据权利要求1所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，判断所述控制软件周期性向自身发送的心跳信号是否中断之后，该理疗仪的安全控制方法还包括：

若中断，则控制提示器提示控制软件错误。

3.根据权利要求2所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，该理疗仪的安全控制方法还包括：

每隔预设周期向监测控制器发送心跳信号，以便所述监测控制器在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪停止工作。

4.根据权利要求3所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，所述理疗机器人为包括用于带动所述理疗仪移动的机械臂的理疗机器人；

其中，所述控制系统包括所述控制软件、所述代理程序模块以及机械臂服务器；

所述机械臂服务器判断所述控制软件周期性向所述机械臂服务器发送的心跳信号是否中断；

若中断，则所述机械臂服务器控制所述机械臂停止运动。

5.根据权利要求4所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，所述机械臂包括接口板以及机械臂本体；

所述机械臂服务器用于基于所述控制软件发送的机械臂控制指令生成控制参数，并向所述接口板发送所述控制参数，以便所述接口板根据所述控制参数控制所述机械臂本体动作；

所述接口板在所述机械臂服务器发送的所述控制参数异常时控制所述机械臂本体停止运动。

6.根据权利要求3至5任一项所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，所述在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪停止工作具体为：

在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪和所述机械臂断电。

7.根据权利要求6所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，所述监测控制器还用于在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述提示器提示所述代理程序模块错误。

8.根据权利要求1所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，所述监测控制器为单片机。

9.一种理疗机器人，其特征在于，包括控制系统、存储器以及理疗仪；

其中，所述控制系统包括控制软件以及代理程序模块；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述代理程序模块，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述理疗仪的安全控制方法的步骤。

10.根据权利要求9所述的理疗机器人，其特征在于，该理疗机器人还包括机械臂；

其中，所述控制系统还包括机械臂服务器，所述机械臂包括接口板以及机械臂本体；

所述控制软件还用于向所述机械臂服务器发送机械臂控制指令；

所述机械臂服务器用于，基于所述机械臂控制指令生成控制参数并将所述控制参数发送至所述接口板，在所述控制软件发送的所述心跳信号异常时通过所述接口板控制所述机械臂本体停止运动；

所述接口板用于，根据所述控制参数控制所述机械臂本体动作，在所述机械臂服务器发送的所述控制参数异常时控制所述机械臂本体停止运动。