[发明专利]一种理疗仪的安全控制方法以及理疗机器人

说明书

本发明公开了一种理疗仪的安全控制方法以及理疗机器人，考虑到由于需要负责人机界面展示以及多种控制管理工作，因此软件结构复杂，整体稳定性和可靠性会降低，为了在控制软件出错时理疗仪能够顺利停机，本申请在理疗机器人的控制系统中设计了代理程序模块，由于代理程序模块功能简单从而具备稳定性较强的特点，其一方面能够将控制信号转发至理疗仪，另一方面能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患。

技术领域

本发明涉及理疗机器人领域，特别是涉及一种理疗仪的安全控制方法，本发明还涉及一种理疗仪机器人。

背景技术

理疗机器人通常由理疗仪和控制系统组成，控制系统可以对理疗仪进行控制从而使得理疗仪对人体进行理疗，理疗仪直接与人体接触，因此对其安全性有较高的要求。控制系统对理疗仪的控制工作主要由控制系统中的控制软件完成，而通常情况下软件的稳定性以及可靠性较差，容易出现程序紊乱以及崩溃等问题，当控制系统中的控制软件出现问题时，理疗仪就存在失控的可能，存在形成安全隐患。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种理疗仪的安全控制，能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患；本发明的另一目的是提供一种理疗仪的安全控制装置、设备及计算可读存储介质，能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种理疗仪的安全控制方法，应用于理疗机器人的控制系统中的代理程序模块，包括：

将所述控制系统中的控制软件发送的控制信号转发至理疗仪，以便对所述理疗仪进行控制；

判断所述控制软件周期性向自身发送的心跳信号是否中断；

若中断，则控制所述理疗仪停止工作。

优选地，判断所述控制软件周期性向自身发送的心跳信号是否中断之后，该理疗仪的安全控制方法还包括：

若中断，则控制提示器提示控制软件错误。

优选地，该理疗仪的安全控制方法还包括：

每隔预设周期向监测控制器发送心跳信号，以便所述监测控制器在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪停止工作。

优选地，所述理疗机器人为包括用于带动所述理疗仪移动的机械臂的理疗机器人；

其中，所述控制系统包括所述控制软件、所述代理程序模块以及机械臂服务器；

所述机械臂服务器判断所述控制软件周期性向所述机械臂服务器发送的心跳信号是否中断；

若中断，则所述机械臂服务器控制所述机械臂停止运动。

优选地，所述机械臂包括接口板以及机械臂本体，；

所述机械臂服务器还用于基于所述控制软件发送的机械臂控制指令生成控制参数，并向所述接口板发送所述控制参数，以便所述接口板根据所述控制参数控制所述机械臂本体动作；

所述接口板还用于，在所述机械臂服务器发送的所述控制参数异常时控制所述机械臂停止运动。

优选地，所述在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪停止工作具体为：

在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪和所述机械臂断电。