[发明专利]一种用于控制多部行车协同作业的方法

权利要求书

1.一种用于控制多部行车协同作业的方法，其特征在于包含以下步骤：（1）读取数据，配置行车基本数据；（2）根据工单池中的各部行车的工单时间优先级进行初次排序；（3）根据初次排序结果生成控制模式，根据生成的控制模式分别计算分配每部行车的运行指令并进行各部行车指令的确认；（4）最终模式确认并生成最终决策指令，根据各部行车初次排序结果及行车当前作业工单的运行状态，确认是否有需要特殊处理的工单，如果有特殊工单，重新排序，重新确认模式，生成最终决策指令。

2.根据权利要求1所述的一种用于控制多部行车协同作业的方法，其特征在于：所述步骤（1）中，包含读取行车运行的实时状态数据；读取行车工单数据；开辟对应的内存空间，保存相应数据。

3.根据权利要求1所述的一种用于控制多部行车协同作业的方法，其特征在于：所述步骤（2）中初次排序的工单时间优先级可以根据使用要求进行确定，也可以由仓库的库管或工艺人员要求进行确定。

4.根据权利要求1所述的一种用于控制多部行车协同作业的方法，其特征在于：所述步骤（4）中的特殊工单，包括如果初次根据时间计算的结果是避让，避让的过程中经过放吊位，那么重新排优先级，重新计算；对于已经处于运动中的行车，需要提升其优先级，重新进行计算。

5.根据权利要求1所述的一种用于控制多部行车协同作业的方法，其特征在于：所述步骤（4）的最终决策指令，包含LD:左执行工单，RD:向右执行工单 LBD：向左执行避让工单 ，RBD：向右执行避让工单，LW：等待向左工单，RW：等待向右工单，I:无任务工单和BW:避让等待工单。