[发明专利]一种用于控制多部行车协同作业的方法

说明书

本发明涉及一种用于控制多部行车协同作业的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：（1）读取数据，配置行车基本数据；（2）根据工单池中的各部行车的工单时间优先级进行初次排序；（3）根据初次排序结果生成控制模式，根据生成的控制模式分别计算分配每部行车的运行指令并进行各部行车指令的确认；（4）最终模式确认并生成最终决策指令。本发明的有益效果是：通过对有可能出现冲突作业的行车预先进行有效分配控制，实现避免作业冲突，减少作业等待，提高生产作业效率；逻辑简单清晰，控制效率高效，适用范围广，适用于各种仓库的多行车作业控制。

技术领域

本发明涉及一种用于控制多部行车协同作业的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。

背景技术

工厂仓库对于物料的管理跟踪，诸如钢卷、板材、型材、废钢等，大多是采用行车进行控制管理，然而由于各种因素的影响，包括作业环境恶劣、人为技术差别大、产品防磕碰等，有人驾驶已经无法满足工厂控制的需求，随着智能化技术的发展，工厂仓库对于行车的无人驾驶自动控制需求越来越大。仓库内部物料的作业管理业务种类繁多，单部行车无法满足生产控制的需求，需要多部行车进行协同管理，从而支撑不同的业务需求，这样势必出现作业交叉，行车之间作业范围相互重叠，如果无法对此进行有效的管理控制，则会导致交叉作业的行车相互等待，甚至卡死现象，作业效率低下，影响生产节奏，因此，急需我们对这种冲突作业进行有效的管理控制，从而实现行车无人驾驶自动控制，保证工厂仓库内部行车有条不紊的正常运行。

发明内容

本发明目的是提供一种用于控制多部行车协同作业的方法，通过对有可能出现冲突作业的行车预先进行有效分配控制，实现对无人行车下发合理唯一的指令，此方法通过与无人驾驶系统进行通讯，获取无人驾驶系统的作业工单和当前行车的实时状态，确认当前库区无人驾驶行车作业数量并计算当前行车与相邻行车的距离，根据作业工单的初次优先级进行作业模式的分配，计算获得行车的作业指令结果，并实时更新行车优先级，循环进行计算，实时更新行车的作业指令结果，下发至无人驾驶执行系统，实现避免作业冲突，减少作业等待，逻辑简单清晰，控制效率高效，适用范围广，适用于各种仓库的多行车作业控制，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。

本发明的技术方案是：一种用于控制多部行车协同作业的方法，包含以下步骤：（1）读取数据，配置行车基本数据；（2）根据工单池中的各部行车的工单时间优先级进行初次排序；（3）根据初次排序结果生成控制模式，根据生成的控制模式分别计算分配每部行车的运行指令并进行各部行车指令的确认；（4）最终模式确认并生成最终决策指令，根据各部行车初次排序结果及行车当前作业工单的运行状态，确认是否有需要特殊处理的工单，如果有特殊工单，重新排序，重新确认模式，生成最终决策指令。

所述步骤（1）中，包含读取行车运行的实时状态数据；读取行车工单数据；开辟对应的内存空间，保存相应数据。

所述步骤（2）中初次排序的工单时间优先级可以根据使用要求进行确定，也可以由仓库的库管或工艺人员要求进行确定。

所述步骤（4）中的特殊工单，包括如果初次根据时间计算的结果是避让，避让的过程中经过放吊位，那么重新排优先级，重新计算；对于已经处于运动中的行车，需要提升其优先级，重新进行计算。

所述步骤（4）的最终决策指令，包含LD:左执行工单，RD:向右执行工单 LBD：向左执行避让工单，RBD：向右执行避让工单，LW：等待向左工单，RW：等待向右工单，I:无任务工单和BW:避让等待工单。