[发明专利]车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：

当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；

基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；

基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一位置判断当前时刻所述第一车辆是否位于所述第一车辆的防御区域中，若是，则确定在所述防御区域中是否存在行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆；

若是，则根据所述第二车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：

如果所述防御区域中存在两辆或两辆以上行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆，则将距离所述第一车辆最近的第二车辆作为目标车辆，根据所述目标车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：

根据所述目标车辆的第二位置以及所述第一位置，确定所述第一车辆和所述目标车辆的间隔距离；

基于所述第一车辆的运动状态和所述间隔距离，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的运动状态和所述间隔距离，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：

如果所述间隔距离处于预设减速安全距离与预设减速保持距离之间，则基于所述当前车速和所述第一位置，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，其中，所述预设减速安全距离小于所述预设减速保持距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述间隔距离小于所述预设减速安全距离，则基于预设减速度、所述当前车速以及所述第一位置，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一位置和所述导航行驶路径，确定目标位置处的道路信息，其中，所述目标位置位于所述第一车辆沿行驶方向上且在所述导航行驶路径上与所述第一位置间隔预设距离；

如果所述道路信息为路口或弯道，则基于所述第一位置以及所述目标位置确定防御区域，其中，所述弯道包括转弯弯道和目标曲率弯道中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标位置处的道路曲率；

如果所述道路曲率大于预设道路曲率阈值，则将距离所述第一位置的前方所述预设间隔距离处的道路作为目标曲率弯道。