[发明专利]车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速；基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。本发明实施例的技术方案，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，不仅提升了用户体验感，而且还保障了用户的生命安全。

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着智能汽车技术的发展，自动驾驶在车辆中的被广泛应用，在自动驾驶过程中，一旦自动驾驶车辆周围存在车辆时，就需要对自动驾驶车辆进行控制，从而可以对周围存在的车辆进行避让，进一步确保自动驾驶的安全。

目前，车辆的自动驾驶方法通常是按照高精地图中所规划的线路行驶。然而，在规划的线路行驶过程中，当自动驾驶车辆行驶至路口或弯道后，自动驾驶车辆与其他车辆容易会发生突发情况(如，碰撞或剐蹭等)。因此，现有的车辆的自动驾驶方法存在驾驶安全隐患的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，从而达到提升了驾驶的安全性以及提升用户体验感的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶方法，该方法包括：

当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；

基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；

基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶装置，该装置包括：

预瞄距离计算模块，用于当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；

目标车速确定模块，用于基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；

第一车辆控制模块，用于基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述程序被所述处理器执行，使得所述处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆自动驾驶方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆自动驾驶方法。