[发明专利]三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种三维车道线生成方法，包括：

获取道路图像；

对所述道路图像进行关键点提取处理，得到关键点坐标组集合；

基于所述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程；

基于所述目标曲面方程，对所述关键点坐标组集合中的关键点坐标进行矫正，得到目标关键点坐标组集合；

利用所述目标关键点坐标组集合，生成三维车道线方程组；

其中，所述对所述道路图像进行关键点提取处理，得到关键点坐标组集合，包括：

对所述道路图像进行图像截取，得到截取道路图像；

对所述截取道路图像进行关键点提取，得到关键点坐标组集合，其中，所述关键点坐标组集合中的关键点坐标处于所述截取道路图像中的车道线区域；

其中，在所述基于所述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程之前，所述方法还包括：

将所述关键点坐标组集合中每个提取坐标组中的各个提取坐标反投影至初始曲面方程所在曲面以生成初始坐标组，得到初始坐标组集合；

其中，所述基于所述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程，包括：

基于所述初始曲面方程，生成初始状态向量；

确定当前车辆对应的相对旋转矩阵和相对位移向量；

基于所述相对旋转矩阵和所述相对位移向量，生成相对状态矩阵；

基于所述关键点坐标组集合、所述初始坐标组集合、所述初始状态向量和所述相对状态矩阵，生成目标曲面方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述三维车道线方程组发送至显示终端以供车道线显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述关键点坐标组集合、所述初始坐标组集合、所述初始状态向量和所述相对状态矩阵，生成目标曲面方程，包括：

基于所述初始曲面方程，生成目标参数；

基于所述关键点坐标组集合、所述初始坐标组集合、所述目标参数、所述初始状态向量、所述相对状态矩阵、预设约束条件、预设的方向协方差值和位姿协方差值，生成目标曲面方程。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标曲面方程，对所述关键点坐标组集合中的关键点坐标进行矫正，得到目标关键点坐标组集合，包括：

基于所述关键点坐标组集合，生成待矫正坐标组集合；

将所述待矫正坐标组集合中每个待矫正坐标组中的各个待矫正坐标反投影至所述目标曲面方程所在曲面以生成目标关键点坐标组，得到目标关键点坐标组集合。

5.一种三维车道线生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取道路图像；

提取单元，被配置成对所述道路图像进行关键点提取处理，得到关键点坐标组集合；

第一生成单元，被配置成基于所述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程；

矫正单元，被配置成基于所述目标曲面方程，对所述关键点坐标组集合中的关键点坐标进行矫正，得到目标关键点坐标组集合；

第二生成单元，被配置成利用所述目标关键点坐标组集合，生成三维车道线方程组；

其中，所述对所述道路图像进行关键点提取处理，得到关键点坐标组集合，包括：

对所述道路图像进行图像截取，得到截取道路图像；

对所述截取道路图像进行关键点提取，得到关键点坐标组集合，其中，所述关键点坐标组集合中的关键点坐标处于所述截取道路图像中的车道线区域；

其中，在所述基于所述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程之前，还包括：

将所述关键点坐标组集合中每个提取坐标组中的各个提取坐标反投影至初始曲面方程所在曲面以生成初始坐标组，得到初始坐标组集合；

其中，所述基于所述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程，包括：

基于所述初始曲面方程，生成初始状态向量；

确定当前车辆对应的相对旋转矩阵和相对位移向量；

基于所述相对旋转矩阵和所述相对位移向量，生成相对状态矩阵；

基于所述关键点坐标组集合、所述初始坐标组集合、所述初始状态向量和所述相对状态矩阵，生成目标曲面方程。