[发明专利]三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像；对上述道路图像进行关键点提取处理，得到关键点坐标组集合；基于上述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程；基于上述目标曲面方程，对上述关键点坐标组集合中的关键点坐标进行矫正，得到目标关键点坐标组集合；利用上述目标关键点坐标组集合，生成三维车道线方程组。该实施方式可以提高生成的三维车道线方程的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

三维车道线的生成对自动驾驶车辆的稳定安全行驶具有重要意义。目前，在生成三维车道线时，通常采用的方式为：确定车载相机的对地高度和俯仰角，通过逆透视变换的方式生成三维车道线；或利用神经网络的深度估计方法生成三维车道线。

然而，当采用上述方式进行三维车道线生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，由于路面属于不规则曲面，通过神经网络对道路图像中路面区域的三维车道线深度估计不足，不能较好的贴合路面所在的曲面，从而，导致生成的三维车道线的误差较大；

第二，由于车辆行驶时加速减速等情况产生的惯性、以及路面不平整出现的车辆颠簸情况，导致所确定的对地高度和俯仰角存在较大的偏差，从而，致使生成三维车道线的准确度降低。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线生成方法，该方法包括：获取道路图像；对上述道路图像进行关键点提取处理，得到关键点坐标组集合；基于上述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程；基于上述目标曲面方程，对上述关键点坐标组集合中的关键点坐标进行矫正，得到目标关键点坐标组集合；利用上述目标关键点坐标组集合，生成三维车道线方程组。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取道路图像；提取单元，被配置成对上述道路图像进行关键点提取处理，得到关键点坐标组集合；第一生成单元，被配置成基于上述关键点坐标组集合和初始曲面方程，生成目标曲面方程；矫正单元，被配置成基于上述目标曲面方程，对上述关键点坐标组集合中的关键点坐标进行矫正，得到目标关键点坐标组集合；第二生成单元，被配置成利用上述目标关键点坐标组集合，生成三维车道线方程组。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。