[发明专利]一种转向路感模拟方法、装置、线控转向系统和车辆

权利要求书

1.一种转向路感模拟方法，其特征在于，包括：

获取车辆状态数据；

根据所述车辆状态数据确定路面负载力矩；

根据所述车辆状态数据确定虚拟助力力矩；

根据所述车辆状态数据确定遇障力矩；

根据所述车辆状态数据确定停车力矩；

根据所述车辆状态数据确定死点保护力矩；

计算路感模拟目标扭矩，所述路感模拟目标扭矩＝所述路面负载力矩－所述虚拟助力力矩－所述遇障力矩－所述停车力矩－所述死点保护力矩；

其中，所述车辆状态数据包括扭矩请求状态、方向盘转角、方向盘转速、方向盘扭矩、车速、轮速、横摆角速度、侧向加速度和主驾车门状态。

2.根据权利要求1所述的转向路感模拟方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定路面负载力矩包括：

根据所述扭矩请求状态、所述方向盘转角、所述方向盘转速、所述方向盘扭矩、所述车速、所述轮速、所述横摆角速度和所述侧向加速度确定所述路面负载力矩。

3.根据权利要求1所述的转向路感模拟方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定虚拟助力力矩包括：

根据所述扭矩请求状态、所述方向盘转角、所述方向盘转速、所述方向盘扭矩、所述车速、所述轮速、所述横摆角速度和所述侧向加速度确定所述虚拟助力力矩。

4.根据权利要求2所述的转向路感模拟方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定遇障力矩包括：

根据所述路面负载力矩和所述方向盘转角确定所述遇障力矩。

5.根据权利要求2所述的转向路感模拟方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定停车力矩包括：

根据所述路面负载力矩、所述方向盘转角和所述主驾车门状态确定所述停车力矩。

6.根据权利要求1所述的转向路感模拟方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定死点保护力矩包括：

根据所述方向盘转角及所述方向盘扭矩确定所述死点保护力矩。

7.一种转向路感模拟装置，其特征在于，包括：

状态观测模块，所述状态观测模块用于获取车辆状态数据；

路面负载力矩确定模块，用于根据所述车辆状态数据确定路面负载力矩；

虚拟助力力矩确定模块，用于根据所述车辆状态数据确定虚拟助力力矩；

遇障力矩确定模块，用于根据所述车辆状态数据确定遇障力矩；

停车力矩确定模块，用于根据所述车辆状态数据确定停车力矩；

死点保护力矩确定模块，用于根据所述车辆状态数据确定死点保护力矩；

路感模拟目标扭矩计算模块，用于计算路感模拟目标扭矩，所述路感模拟目标扭矩＝所述路面负载力矩－所述虚拟助力力矩－所述遇障力矩－所述停车力矩－所述死点保护力矩；

其中，所述车辆状态数据包括扭矩请求状态、方向盘转角、方向盘转速、方向盘扭矩、车速、轮速、横摆角速度、侧向加速度和主驾车门状态。

8.根据权利要求7所述的转向路感模拟装置，其特征在于，所述路面负载力矩确定模块具体用于根据所述扭矩请求状态、所述方向盘转角、所述方向盘转速、所述方向盘扭矩、所述车速、所述轮速、所述横摆角速度和所述侧向加速度确定所述路面负载力矩。

9.一种线控转向系统，其特征在于，包括权利要求7或8所述的转向路感模拟装置，所述转向路感模拟装置用于实现如权利要求1-6中任一所述的转向路感模拟方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的线控转向系统。