[发明专利]一种转向路感模拟方法、装置、线控转向系统和车辆

说明书

本发明实施例公开了一种转向路感模拟方法、装置、线控转向系统和车辆。该方法包括：获取车辆状态数据；根据车辆状态数据确定路面负载力矩；根据车辆状态数据确定虚拟助力力矩；根据车辆状态数据确定遇障力矩；根据车辆状态数据确定停车力矩；根据车辆状态数据确定死点保护力矩；计算路感模拟目标扭矩，路感模拟目标扭矩＝路面负载力矩－虚拟助力力矩－遇障力矩－停车力矩－死点保护力矩。其中，车辆状态数据包括扭矩请求状态、方向盘转角、方向盘转速、方向盘扭矩、车速、轮速等。本发明实施例实现了将模拟路感传递到驾驶员手中，提升驾驶员的驾驶手感，向驾驶员提供更多的路面信息。提高驾驶员的路感，进而提高驾驶体验。

技术领域

本发明实施例涉及车辆转向技术，尤其涉及一种转向路感模拟方法、装置、线控转向系统和车辆。

背景技术

随着科技的发展，车辆的线控转向系统也在不断改进。

现有的线控转向系统无法通过方向盘传递足够的路面信息，因此驾驶员无法获得较好的手感和充足的路感。

如何能够保证驾驶手感及路感，提高驾驶体验等操作感觉，是线控转向领域需要重点研究的课题。

发明内容

本发明提供一种转向路感模拟方法，用以提升驾驶员的驾驶手感，向驾驶员提供更多的路面信息，提高驾驶员的路感。进而提高驾驶体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种转向路感模拟方法，包括：

获取车辆状态数据；

根据所述车辆状态数据确定路面负载力矩；

根据所述车辆状态数据确定虚拟助力力矩；

根据所述车辆状态数据确定遇障力矩；

根据所述车辆状态数据确定停车力矩；

根据所述车辆状态数据确定死点保护力矩；

计算路感模拟目标扭矩，所述路感模拟目标扭矩＝所述路面负载力矩－所述虚拟助力力矩－所述遇障力矩－所述停车力矩－所述死点保护力矩；

其中，所述车辆状态数据包括扭矩请求状态、方向盘转角、方向盘转速、方向盘扭矩、车速、轮速、横摆角速度、侧向加速度和主驾车门状态。

可选的，所述根据所述车辆状态数据确定路面负载力矩包括：

根据所述扭矩请求状态、所述方向盘转角、所述方向盘转速、所述方向盘扭矩、所述车速、所述轮速、所述横摆角速度和所述侧向加速度确定所述路面负载力矩。

可选的，所述根据所述车辆状态数据确定虚拟助力力矩包括：

根据所述扭矩请求状态、所述方向盘转角、所述方向盘转速、所述方向盘扭矩、所述车速、所述轮速、所述横摆角速度和所述侧向加速度确定所述虚拟助力力矩。

可选的，所述根据所述车辆状态数据确定遇障力矩包括：

根据所述路面负载力矩和所述方向盘转角确定所述遇障力矩。

可选的，所述根据所述车辆状态数据确定停车力矩包括：

根据所述路面负载力矩、所述方向盘转角和所述主驾车门状态确定所述停车力矩。

可选的，所述根据所述车辆状态数据确定死点保护力矩包括：

根据所述方向盘转角及所述方向盘扭矩确定所述死点保护力矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种转向路感模拟装置，包括：

状态观测模块，所述状态观测模块用于获取车辆状态数据；

路面负载力矩确定模块，用于根据所述车辆状态数据确定路面负载力矩；