[发明专利]一种工业机器人抖动测试方法以及系统

权利要求书

1.一种工业机器人抖动测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

制定测试轨迹，设置机器人在第一三维坐标系中抖动的X轴阈值范围、Y轴阈值范围以及Z轴阈值范围；

控制机器人沿着所述测试轨迹运动，并形成作业轨迹；

调用运动库函数以及位置反馈函数，实时采集所述作业轨迹的X轴运动位移、Y轴运动位移以及Z轴运动位移；

实时比对所述测试轨迹与所述作业轨迹，在所述第一三维坐标系中确定每一方向轴当前的抖动偏移量，根据所述抖动偏移量与对应阈值范围的关系，确定所述机器人在所述第一三维坐标中的当前抖动测试结果。

2.根据权利要求1所述的工业机器人抖动测试方法，其特征在于，

所述实时比对所述测试轨迹与所述作业轨迹的步骤还包括：

以可调整的设定频率从所述运动库函数以及位置反馈函数中实时调用获取所述作业轨迹的X轴运动位移、Y轴运动位移和Z轴运动位移，

确定所述作业轨迹相对于所述测试轨迹的抖动偏移量，所述抖动偏移量包括X轴偏移量、Y轴偏移量以及Z轴偏移量；

比较分析每一方向轴当前的抖动偏移量与对应阈值范围的关系，落入阈值范围的为合格抖动，超出阈值范围的为不合格抖动。

3.根据权利要求1所述的工业机器人抖动测试方法，其特征在于，

所述测试轨迹包括第二维测试轨迹，所述作业轨迹包括第二维作业轨迹，设置机器人在第二三维坐标系中抖动的a轴阈值范围、b轴阈值范围以及c轴阈值范围；

调用运动库函数以及位置反馈函数，实时采集所述第二维作业轨迹的a轴运动位移、b轴运动位移以及c轴运动位移；

实时比对所述第二维测试轨迹与所述第二维作业轨迹，在所述第二三维坐标系中确定每一方向轴当前的抖动偏移量，根据所述抖动偏移量与对应阈值范围的关系，确定所述机器人在所述第二三维坐标中的当前抖动测试结果。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的工业机器人抖动测试方法，其特征在于，

在机器人的交互界面上实时展示所述测试轨迹、机器人作业轨迹以及所述抖动测试结果；

所述测试结果包括最大抖动位移、最小抖动位移、平均抖动位移以及抖动测试结果。

5.根据权利要求1或2所述的工业机器人抖动测试方法，其特征在于，

变更所述测试轨迹，完成对每一三维坐标系的每一运动轴的抖动测试；

存储所有测试轨迹、作业轨迹以及每一三维坐标系的抖动测试结果。

6.一种工业机器人抖动测试系统，其特征在于，包括机器人控制模块、测试轨迹模块、第一调用模块、第一比对模块以及第一判断模块，

所述测试轨迹模块用于制定测试轨迹，设置机器人在第一三维坐标系中抖动的X轴阈值范围、Y轴阈值范围以及Z轴阈值范围；

所述机器人控制模块用于控制机器人沿着所述测试轨迹运动，并形成作业轨迹；

所述第一调用模块用于调用运动库函数以及位置反馈函数，实时采集所述作业轨迹的X轴运动位移、Y轴运动位移以及Z轴运动位移；

所述第一比对模块用于实时比对所述测试轨迹与所述作业轨迹，在所述第一三维坐标系中确定每一方向轴当前的抖动偏移量，

所述第一判断模块用于根据所述抖动偏移量与对应阈值范围的关系，确定所述机器人在所述第一三维坐标中的当前抖动测试结果。

7.根据权利要求6所述的工业机器人抖动测试系统，其特征在于，还包括第二调用模块、第二比对模块以及第二判断模块，其中，所述测试轨迹包括第二维测试轨迹，所述作业轨迹包括第二维作业轨迹，

所述测试轨迹模块还用于设置机器人在第二三维坐标系中抖动的a轴阈值范围、b轴阈值范围以及c轴阈值范围；

所述第二调用模块用于调用运动库函数以及位置反馈函数，实时采集所述第二维作业轨迹的a轴运动位移、b轴运动位移以及c轴运动位移；

所述第二比对模块用于实时比对所述第二维测试轨迹与所述第二维作业轨迹，在所述第二三维坐标系中确定每一方向轴当前的抖动偏移量；

所述第二判断模块用于根据所述抖动偏移量与对应阈值范围的关系，确定所述机器人在所述第二三维坐标中的当前抖动测试结果。