[发明专利]一种工业机器人抖动测试方法以及系统

说明书

本发明公开了一种工业机器人抖动测试方法和系统，该方法包括以下步骤：制定测试轨迹，设置机器人在第一三维坐标系中的阈值范围；控制机器人沿着测试轨迹运动，并形成作业轨迹；调用运动库函数以及位置反馈函数，实时采集该作业轨迹的X轴运动位移、Y轴运动位移以及Z轴运动位移；实时比对该测试轨迹与该作业轨迹，在该第一三维坐标系中确定每一方向轴当前的抖动偏移量，根据该抖动偏移量与对应阈值范围的关系，确定该机器人在该第一三维坐标中的当前抖动测试结果。本发明的工业机器人抖动测试方法以及系统适用所有工业机器人性能测试，无须额外增加测试硬件，可自动规划测试轨迹运动，自动实时采集抖动位移，自动判断是否合格。

技术领域

本发明涉及机器人测试技术领域，具体涉及一种适用于所有工业机器人测试的抖动测试方法以及系统。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机。具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

在工业机器人投入使用前，一般需要通过专门的调试装置来测试机器人是否复合投入使用的标准。比如，在弧焊加工中，工业机器人末端机械手夹持的焊枪如果出现抖动，会使伺服电机带动的焊枪走不到位，造成焊缝达不到加工精度要求。

此外，由于工业机器人本体铸件公差的差异以及装配误差，或者伺服电机功能异常等，伺服电机的一套伺服参数无法同时满足所有机型的出厂时的需要，导致机器人在投入使用运动时，出现在不同速度段的抖动情况。

现有的工业机器人的出厂测试并未针对性的评估所有机型的抖动情况，在不增加硬件成本的情况下，无法做到对每台机器进行抖动检测。易使客户在使用机器人时出现加工抖动，无法满足现场的使用。

现有技术通过激光跟踪仪来测试机器人末端抖动，需要外增加专门的测试仪器。或者通过人力测量及评估的方式实现的，不仅需要花费较大人力，且测试效率较低。

发明内容

基于此，为解决现有技术中存在的技术问题，本发明提出了一种适用所有工业机器人性能测试，自动规划测试轨迹运动，自动实时采集抖动位移详细数据，自动判断抖动是否合格，并实时显示测试情况，实现测试过程的自动化、低成本和高效率的工业机器人抖动测试方法以及系统。

第一方面，本实施例提供一种工业机器人抖动测试方法，包括以下步骤：

制定测试轨迹，设置机器人在第一三维坐标系中抖动的X轴阈值范围、Y轴阈值范围以及Z轴阈值范围；

控制机器人沿着该测试轨迹运动，并形成作业轨迹；

调用运动库函数以及位置反馈函数，实时采集该作业轨迹的X轴运动位移、Y轴运动位移以及Z轴运动位移；

实时比对该测试轨迹与该作业轨迹，在该第一三维坐标系中确定每一方向轴当前的抖动偏移量，根据该抖动偏移量与对应阈值范围的关系，确定该机器人在该第一三维坐标中的当前抖动测试结果。

第二方面本申请实施例提供一种工业机器人抖动测试系统，包括机器人控制模块、测试轨迹模块、第一调用模块、第一比对模块以及第一判断模块，

该测试轨迹模块用于制定测试轨迹，设置机器人在第一三维坐标系中抖动的X轴阈值范围、Y轴阈值范围以及Z轴阈值范围；

该机器人控制模块用于控制机器人沿着该测试轨迹运动，并形成作业轨迹；

该第一调用模块用于调用运动库函数以及位置反馈函数，实时采集该作业轨迹的X轴运动位移、Y轴运动位移以及Z轴运动位移；

该第一比对模块用于实时比对该测试轨迹与该作业轨迹，在该第一三维坐标系中确定每一方向轴当前的抖动偏移量，

该第一判断模块用于根据该抖动偏移量与对应阈值范围的关系，确定该机器人在该第一三维坐标中的当前抖动测试结果。