[发明专利]一种车门控制方法及系统

权利要求书

1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：

对车门的扰动力进行标定；其中，所述扰动力至少包括摩擦力、重力和风力；

根据输入指令和/或当前车门状态确定车门运行时的工作模式；其中，所述工作模式至少包括悬停模式、助力模式和电动模式；

根据所述工作模式确定车门工作效果；

根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述车门的电机的目标电压信息；

根据所述目标电压信息控制所述电机运转，以使所述电机带动所述车门运行。

2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，在根据输入指令和/或当前车门状态确定车门运行时的工作模式之前，还包括：

获取所述输入指令和/或所述当前车门状态；

其中，获取所述当前车门状态包括：

根据当前电机状态、扰动力和车身姿态确定当前车门状态；所述当前电机状态至少包括当前电机电流。

3.根据权利要求2所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述车门的电机的目标电压信息包括：

根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定车门的电机的目标电流信息；

根据所述目标电流信息确定所述目标电压信息。

4.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定车门的电机的目标电流信息包括：

确定所述工作模式为悬停模式时，确定目标悬停位；

根据所述当前车门状态确定所述车门的悬停方式；其中，所述悬停方式包括紧急悬停和平顺悬停；

根据所述目标悬停位和所述悬停方式确定车门运行轨迹；

根据所述车门运行轨迹、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述电机的目标速度；

根据所述目标速度和当前电机电流确定所述目标电流信息。

5.根据权利要求4所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述目标速度和当前电机电流确定所述目标电流信息包括：

对所述目标速度和所述当前电机电流进行模糊处理和比例积分调节，确定所述目标电流信息。

6.根据权利要求5所述的车门控制方法，其特征在于，对所述目标速度和所述当前电机电流进行模糊处理和比例积分调节，确定所述目标电流信息包括：

根据所述目标速度得到目标加速度；

对所述目标速度和所述目标加速度进行模糊处理，得到比例参数和积分参数；

对所述目标速度、所述比例参数、所述积分参数与所述当前电机电流进行比例积分调节，确定所述目标电流信息。

7.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定车门的电机的目标电流信息包括：

确定所述工作模式为助力模式时，确定助力参数；

根据所述助力参数、扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述车门的电机的目标电流信息。

8.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定车门的电机的目标电流信息包括：

确定所述工作模式为电动模式时，规划所述车门的运行轨迹；

根据所述运行轨迹确定所述车门的目标位置和目标速度；

根据所述目标位置、目标速度、所述当前电机状态、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述车门的电机的目标电流信息。

9.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，根据所述电流信息确定所述目标电压信息包括：

根据所述目标电流信息确定直流电压信息；

将所述直流电压信息转换为空间交流电压信息；

将所述空间交流电压信息转换为空间矢量脉宽调制信息；

根据所述空间矢量脉宽调制信息确定所述目标电压信息。

10.一种车门控制系统，其特征在于，包括：控制器和电机；

所述控制器用于对车辆的扰动力进行标定；其中，所述扰动力至少包括摩擦力、重力和风力；

所述控制器还用于根据输入指令和/或当前车门状态确定车门运行时的工作模式；其中，所述工作模式至少包括悬停模式、助力模式和电动模式；

所述控制器还用于根据所述工作模式确定车门工作效果；

所述控制器还用于根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述车门的电机的目标电压信息；

所述控制器与所述电机电连接，所述控制器还用于根据所述目标电压信息控制所述电机运转，以使所述电机带动所述车门运行。