[发明专利]一种车门控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种车门控制方法及系统。车门控制方法包括：对车辆的扰动力进行标定；根据输入指令和/或当前车门状态确定车门运行时的工作模式；根据工作模式确定车门工作效果；其中，工作模式至少包括悬停模式、助力模式和电动模式；根据工作模式、扰动力、当前车门状态和车门工作效果确定车门的电机的目标电压信息；根据目标电压信息控制电机运转，以使电机带动车门运行。本发明的技术方案可以根据车门工作效果和出厂前标定的扰动力确定电机的力矩，从而确定目标电压信息，实现了自适应力的效果，达到了准确控制电动侧开门运行的效果。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门控制方法及系统。

背景技术

随着车辆自动化技术的快速发展，电动车门应用越来越广泛。电动车门包括滑动开门和电动侧开门，电动侧开门在开启时需要控制车门悬停的位置和助力效果。

目前，对电动侧开门的控制需要在车门运行过程中，对车门受到的扰动力进行识别，再建立数学模型，确定电机的扭矩，但是不同批次的车门执行部件，扭矩特性会存在差异，而且需要设置多个传感器进行扰动力的检测，会导致侧开门的悬停位置和助力效果存在偏差，难以准确控制电动侧开门的运行。

发明内容

本发明提供一种车门控制方法及系统，以实现准确控制电动侧开门的运行。

第一方面，本发明实施例提供了一种车门控制方法，车门控制方法包括：

对车门的扰动力进行标定；其中，所述扰动力至少包括摩擦力、重力和风力；

根据输入指令和/或当前车门状态确定车门运行时的工作模式；其中，所述工作模式至少包括悬停模式、助力模式和电动模式；

根据所述工作模式确定车门工作效果；

根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述车门的电机的目标电压信息；

根据所述目标电压信息控制所述电机运转，以使所述电机带动所述车门运行。

可选地，在根据输入指令和/或当前车门状态确定车门运行时的工作模式之前，还包括：

获取所述输入指令和/或所述当前车门状态；

其中，获取所述当前车门状态包括：

根据当前电机状态、扰动力和车身姿态确定当前车门状态；所述当前电机状态至少包括当前电机电流。

可选地，根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述车门的电机的目标电压信息包括：

根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定车门的电机的目标电流信息；

根据所述目标电流信息确定所述目标电压信息。

可选地，根据所述工作模式、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定车门的电机的目标电流信息包括：

确定所述工作模式为悬停模式时，确定目标悬停位；

根据所述当前车门状态确定所述车门的悬停方式；其中，所述悬停方式包括紧急悬停和平顺悬停；

根据所述目标悬停位和所述悬停方式确定车门运行轨迹；

根据所述车门运行轨迹、所述扰动力、所述当前车门状态和所述车门工作效果确定所述电机的目标速度；

根据所述目标速度和当前电机电流确定所述目标电流信息。

可选地，根据所述目标速度和当前电机电流确定所述目标电流信息包括：

对所述目标速度和所述当前电机电流进行模糊处理和比例积分调节，确定所述目标电流信息。