[发明专利]自动驾驶系统的优化方法、装置、服务器、车辆和介质

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的优化方法，其特征在于，包括：

获取车辆同步采集的自动驾驶系统的预期控制指令和人工驾驶数据，根据所述预期控制指令及所述人工驾驶数据确定控制指令偏差；

根据所述人工驾驶数据确定人工驾驶行为的合理性，根据人工驾驶行为的合理性和所述控制指令偏差，确定所述自动驾驶控制指令的缺陷；

根据所述人工驾驶数据优化所述自动驾驶系统中所述缺陷对应的自动驾驶控制策略，发送优化后的自动驾驶控制策略给所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预期控制指令及所述人工驾驶数据确定控制指令偏差，包括：

根据所述预期控制指令生成预期控制指令拟合曲线，根据所述人工驾驶数据生成人工驾驶数据拟合曲线；

在所述预期控制指令拟合曲线和所述人工驾驶数据拟合曲线符合预设约束条件时，计算所述预期控制指令拟合曲线和所述人工驾驶数据拟合曲线的偏差量，根据所述偏差量确定所述控制指令偏差的状态量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车辆同步采集的自动驾驶系统的预期控制指令和人工驾驶数据之前，还包括：

获取通过车辆环境感知单元采集的环境感知数据，根据所述环境感知数据重建车辆行驶场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述人工驾驶数据确定人工驾驶行为的合理性，包括：

根据所述车辆行驶场景，获取车辆位置信息，并提取车辆行驶道路描述信息；

根据所述车辆位置信息及所述车辆行驶道路描述信息评估所述车辆在所述车辆行驶场景下的理想人工驾驶行为；

根据所述理想人工驾驶行为，分析在所述车辆行驶场景下人工驾驶行为的合理性。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据人工驾驶行为的合理性和所述控制指令偏差，确定所述自动驾驶控制指令的缺陷，包括：

根据所述人工驾驶行为的合理性和所述控制指令偏差，通过定位规则表，确定所述自动驾驶控制指令的缺陷，其中，所述定位规则表是存储所述合理性和所述控制指令偏差的不同组合与所述缺陷的对应关系的表格。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述人工驾驶数据调整所述自动驾驶系统中所述缺陷对应的自动驾驶控制策略，发送优化后的自动驾驶控制策略给所述车辆，包括：

若所述自动驾驶控制指令的缺陷定位于自动驾驶系统的规控层，则根据所述人工驾驶数据调整所述自动驾驶系统中所述规控层对应的自动驾驶控制策略，发送优化后的自动驾驶控制策略给所述车辆。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述自动驾驶控制指令的缺陷之后，还包括：

若所述自动驾驶控制指令的缺陷定位于自动驾驶系统的感知层，则生成感知层异常的提示信息发送至所述车辆。

8.一种自动驾驶系统的优化方法，其特征在于，包括：

采集环境感知数据和人工驾驶数据，根据所述环境感知数据，通过自动驾驶系统算法模型，生成自动驾驶系统的预期控制指令；

在车辆行驶时间达到预设时间周期时，将所述自动驾驶系统的预期控制指令和所述人工驾驶数据上传至服务器；

获取所述服务器优化后的自动驾驶控制策略，根据所述优化后的自动驾驶控制策略，优化车辆自动驾驶系统中对应的控制策略，其中，所述优化后的自动驾驶控制策略是通过所述服务器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法得到。