[发明专利]一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法及系统

权利要求书

1.一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，包括：

根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路；

控制所述复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞，当到达预设目标高度时将所述多旋翼状态切换为固定翼状态，并根据所述复合翼无人机根据所述飞行航路飞行；

在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温；

根据所述第一海表皮温和/或所述第二海表皮温进行融合计算，确定融合海表皮温。

2.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的双光相机获取前方海面双光图像；所述前方海面双光图像包括海面可见光图像和海面红外光图像；

判断所述海面可见光图像的清晰度是否符合预设标准；

当所述海面可见光图像的清晰度不符合所述预设标准时，判断所述海面红外光图像中是否存在障碍物；

当所述海面可见光图像的清晰度符合所述预设标准时，判断所述海面可见光图像和所述海面红外光图像中是否皆存在所述障碍物；

在所述障碍物存在时获取所述避障航线，根据所述避障航线进行避障，并在避障结束时回归所述飞行航路。

3.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述控制所述复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞的步骤之前，所述方法还包括：

对所述复合翼无人机上设置的双光相机、第一海表皮温仪和第二海表皮温仪进行云台校准，以使所述双光相机朝向所述复合翼无人机的前斜下方，以使所述第一海表皮温仪和所述第二海表皮温仪皆向下垂直于海平面。

4.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路包括：

识别用户输入的观测任务是否为经纬度观测任务；

当所述观测任务为所述经纬度观测任务时，根据预设的经纬度划分标准选择经纬度观测点位；

根据所述经纬度观测点位，生成所述复合翼无人机的飞行航路。

5.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路包括：

识别用户输入的观测任务是否为类卫星观测任务；

当所述观测任务为所述类卫星观测任务时，获取海表皮温观测卫星过境时间；

根据所述海表皮温观测卫星过境时间，确定与所述海表皮温观测卫星同向的观测航路；

根据所述观测航路生成所述复合翼无人机的飞行航路。

6.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温的步骤包括：

在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的双光相机检测浮标位置；

控制所述复合翼无人机飞至所述浮标位置，并将所述固定翼状态切换为所述多旋翼状态；

通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温。

7.根据权利要求6所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温的步骤之后，所述方法还包括：

将所述多旋翼状态切换为所述固定翼状态，继续根据所述复合翼无人机根据所述飞行航路飞行。