[发明专利]清洁机器人及其运动控制方法

权利要求书

1.清洁机器人，用于清除待清洁表面附着的微粒，其特征在于，包括：

清洁元件（1），用于与待清洁表面接触以执行清洁功能并与待清洁表面界定出至少一腔室（1a）；

抽吸模组（2），与所述腔室（1a）连通，用于抽取所述腔室（1a）内的空气，于所述腔室（1a）内形成负压以使得清洁元件（1）被吸附在待清洁表面上；

驱动模组（3），连接所述清洁元件（1）并能够驱动清洁元件（1）以垂直于待清洁表面的轴为旋转轴心进行旋转；

控制器（4），耦接并控制所述抽吸模组（2）和驱动模组（3）；

桥架（5），连接多个清洁元件（1），且至少一清洁元件（1）被配置为能够相对于桥架（5）偏转，以使得该清洁元件（1）所对应的旋转轴心能够与其它清洁元件（1）所对应的旋转轴心交错而形成夹角；

偏转驱动机构（6），用于向被配置为能够相对于桥架（5）偏转的清洁元件（1）施加促使其偏转的偏转作用力，以使该清洁元件（1）放置于待清洁表面时，其一侧最先与待清洁表面接触，且该清洁元件（1）被吸附于待清洁表面后，该一侧对待清洁表面的压力大于其其它部位对待清洁表面的压力。

2.如权利要求1所述清洁机器人，其特征在于：

所述多个清洁元件（1）中至少两个清洁元件（1）通过间隔设置的转轴（7）与桥架（5）连接，所述转轴（7）与该至少两个清洁元件（1）所对应的旋转轴心垂直，所述偏转驱动机构（6）用于向该至少两个清洁元件（1）施加促使其偏转的偏转作用力，以使该至少两个清洁元件（1）放置于待清洁表面时，其一侧最先与待清洁表面接触，且在该至少两个清洁元件（1）被吸附于待清洁表面后，该一侧对待清洁表面的压力大于其其它部位对待清洁表面的压力。

3.如权利要求1或2所述清洁机器人，其特征在于：所述偏转驱动机构（6）包括设置于桥架（5）与相应清洁元件（1）之间的弹性部件，所述弹性部件的两端分别抵靠住桥架（5）和相应清洁元件（1）或者所述弹性部件的两端分别与桥架（5）及相应清洁元件（1）固定连接，并由产生弹性形变的所述弹性部件向被配置为能够相对于桥架（5）偏转的清洁元件（1）施加促使其偏转的偏转作用力。

4.如权利要求2所述清洁机器人，其特征在于：所述偏转驱动机构（6）包括固定安装在桥架（5）以及相应清洁元件（1）上的相互吸引或排斥的磁性组件，籍由所述磁性组件间的吸引或排斥作用向被配置为能够相对于桥架（5）偏转的清洁元件（1）施加促使其偏转的偏转作用力。

5.如权利要求4所述清洁机器人，其特征在于：所述磁性组件中包括电磁铁，所述电磁铁的控制电路耦接于控制器（4）。

6.如权利要求1或2所述清洁机器人，其特征在于：所述抽吸模组（2）包括与清洁元件（1）等数量的风机或真空泵，各清洁元件（1）与待清洁表面所界定出的腔室（1a）彼此独立，所述风机或真空泵一对一连接腔室（1a）。