[发明专利]清洁机器人及其运动控制方法

说明书

清洁机器人及其运动控制方法，该清洁机器人包括清洁元件，用于与待清洁表面接触并与待清洁表面间形成一腔室；抽吸模组，与腔室连通，用于抽取腔室内的空气以形成负压以使清洁元件被吸附于待清洁表面；驱动模组，连接清洁元件并驱动清洁元件以垂直于待清洁表面的轴为旋转轴心进行旋转；控制器，耦接并控制抽吸模组和驱动模组；桥架，连接多个清洁元件和驱动模组；至少一清洁元件被配置为能够相对于桥架偏转，以使得该清洁元件所对应的旋转轴心能够与其它清洁元件所对应的旋转轴心交错而形成夹角。与现有的清洁机器人相比，上述清洁机器人能够适应存在一定曲度的待清洁表面，并能够满足不同材质以及不同脏污程度下的清洁要求，适用范围更广。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人及其运动控制方法。

背景技术

中国专利文献CN102920393A公开了一种用于清洁板件的清洁机，其通过在清洁机与板件间形成负压而使得清洁机附着于板件上。具体而言，清洁机包括设置在两个清洁元件之间的连杆臂（即机体），两个清洁元件均固定连接机体，通过驱动模组使得其中一个清洁元件不转动，而驱动另一清洁元件沿第一旋转方向转动，从而在转动的清洁元件与机体间产生扭力，并通过该扭力使机体往第二旋转方向（第二旋转方向与第一旋转方向相反）摆动，籍由交替驱动两个清洁元件转动，从而实现清洁机在板件上扭动式行进。

中国专利文献CN104414573A公开了一种具有类似结构的擦窗装置，其通过真空泵在吸盘内产生负压将擦窗装置吸附在玻璃上，擦窗装置的吸附转盘通过轴承与机体连接（轴承的外圈与机体固定连接，轴承的内圈与吸附转盘固定连接），控制单元分别控制动力在两个吸附转盘上输出的大小和方向，驱动一对吸附转盘以垂直于玻璃表面的竖直轴为中心旋转或静止，使两者交替成为高速端或低速端，形成转速差，使得擦窗装置产生交替扭转的动作，实现擦窗装置的扭动行走。

现有采用扭动方式行走的清洁机/擦窗装置几乎都采用了与上述专利类似的结构，都是通过两个吸附旋转盘吸附在板件表面并将两个吸附旋转盘刚性连接成一个整体以实现在板件上扭动式行进。也因为如此，几乎所有扭动式清洁设备都要求其工作的板件表面必须是非常平整的平面，当板件出现一定弯曲而形成弧面时，吸附转盘与板件表面的缝隙增大而产生漏气，这就有可能会导致机器在行进过程中掉落。为避免机器掉落情况的发生，通常的手段是设置传感器来监测负压区的压力变化情况，一旦负压区压力超过设定阈值，立即控制机器调头而不再继续往前行进，因此，现有采用扭动式清洁的设备大多不适用于在存在一定弧度的板件表面进行作业。

发明内容

本发明要解决的技术问题之一是提供一种适用范围更广的清洁机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种清洁机器人，用于清除待清洁表面附着的微粒，包括：清洁元件，用于与待清洁表面接触以执行清洁功能并与待清洁表面界定出至少一腔室；抽吸模组，与所述腔室连通，用于抽取所述腔室内的空气，于所述腔室内形成负压以使得清洁元件被吸附在待清洁表面上；驱动模组，连接所述清洁元件并能够驱动清洁元件以垂直于待清洁表面的轴为旋转轴心进行旋转；控制器，耦接并控制所述抽吸模组和驱动模组；桥架，连接多个清洁元件和驱动模组，且至少一清洁元件被配置为能够相对于桥架偏转，以使得该清洁元件所对应的旋转轴心能够与其它清洁元件所对应的旋转轴心交错而形成夹角。

于一实施例中，该清洁机器人还包括偏转驱动机构，所述偏转驱动机构用于向被配置为能够相对于桥架偏转的清洁元件施加促使其偏转的偏转作用力，以使该清洁元件放置于待清洁表面时，其一侧最先与待清洁表面接触，且该清洁元件被吸附于待清洁表面后，该一侧对待清洁表面的压力大于其其它部位对待清洁表面的压力。

于一实施例中，所述多个清洁元件中至少两个清洁元件通过间隔设置的转轴与桥架连接，所述转轴与该至少两个清洁元件所对应的旋转轴心垂直，所述偏转驱动机构用于向该至少两个清洁元件施加促使其偏转的偏转作用力，以使该至少两个清洁元件放置于待清洁表面时，其一侧最先与待清洁表面接触，且该至少两个清洁元件被吸附于待清洁表面后，前述一侧对待清洁表面的压力大于其其它部位对待清洁表面的压力。