[发明专利]一种运动轨迹确定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种运动轨迹确定方法，其特征在于，包括：

获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；

根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；

根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；

根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息，包括：

根据所述惯性信息确定第一候选步伐时间点集合；

根据所述步伐测距信息确定第二候选步伐时间点集合；

根据所述第一候选步伐时间点集合和所述第二候选步伐时间点集合确定目标步伐时间点集合；

根据所述目标步伐时间点集合中各目标步伐时间点对应的步伐的所述惯性信息，确定步长信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述惯性信息确定步伐方向信息，包括：

根据所述惯性信息确定各步伐的步伐类型，并根据所述步伐类型确定各步伐对应的所述步伐方向信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息，包括：

将双脚对应的步伐方向信息进行滤波融合处理，得到所述运动方向信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，得到所述步伐方向信息之后，还包括：

根据所述步伐类型确定是否存在连续转向步伐集合；

若存在，则获取所述连续转向步伐集合对应的集合方向信息，并根据所述集合方向信息更新所述连续转向步伐集合中步伐的步伐类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标对象脚部的环境测距信息；

按照所述运动轨迹根据所述惯性信息确定目标角度信息；

根据环境测距信息和所述目标角度信息确定地图建图结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述运动轨迹和/或所述地图建图结果进行可视化展示。

8.一种运动轨迹确定装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；

步长信息确定模块，用于根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；

运动方向信息确定模块，用于根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；

运动轨迹确定模块，用于根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。

9.一种运动轨迹确定系统，其特征在于，包括：传感器模块、数据传输模块和数据处理模块；所述传感器模块包括：惯性传感器和步伐测距传感器；所述惯性传感器设置在目标对象的脚面，所述步伐测距传感器设置在所述目标对象的脚跟；

所述惯性传感器用于获取所述目标对象脚部的惯性信息；

所述步伐测距传感器用于获取所述目标对象脚部的步伐测距信息；

所述数据传输模块用于将所述惯性信息和所述步伐测距信息传递至所述数据处理模块；

所述数据处理模块用于根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述传感器模块还包括：环境测距传感器；所述环境测距传感器设置在所述目标对象的脚部外侧；

所述环境测距传感器用于获取所述目标对象脚部的环境测距信息；

所述数据处理模块还用于按照所述运动轨迹根据所述惯性信息确定目标角度信息；根据环境测距信息和所述目标角度信息确定地图建图结果。