[发明专利]一种运动轨迹确定方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种运动轨迹确定方法、装置及系统。该方法包括：获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决现有技术在方向估计上容易出现显著的累计漂移误差，导致干扰位置判断，带来负面影响的问题，取得了提高定位的准确性和稳定性的有益效果。

技术领域

本发明涉及定位技术，尤其涉及一种运动轨迹确定方法、装置及系统。

背景技术

近年来，随着城市化进程的加快，商业综合体建筑、大型住宅公寓、大规模工业厂房园区等室内结构复杂的大体量建筑的数量日益增加。尽管庞大的建筑面积和精细的室内功能分区为更多市民提供了生产生活的场地需求，但同样也给消防安全领域带来诸多潜在隐患。消防员作为消防救援工作的主力，需要在救援过程中采取团队作业，通力合作，以达到高效救援的目的。然而，消防员在室内救援工作中，受到能见度、无线通讯信号连接限制和GPS信号通讯受阻的问题，无法得知自己以及队友当前的位置信息，无法记录下自己已经走过的路线以及周围环境，只能通过对讲机对讲的方式抽象描述周围的建筑结构和所处位置，在紧急情况下，缺乏有效的定位手段将威胁消防员的生命安全，同时也给指挥员下达命令和后续支援工作带来极大阻力。

现有技术中通过基于惯性传感器的航姿估计算法能够利用穿戴者在运动时的惯性数据估计位置信息，然而这类算法在步伐检测和步伐长度等过程的计算上不够准确，在步伐方向估计上容易因为穿戴者步态习惯的差异而出现显著的累计漂移误差，在室内复杂的救援环境下，累计误差将很大程度干扰位置判断，甚至会带来负面影响。

发明内容

本发明提供一种运动轨迹确定方法、装置及系统，以实现提高定位的准确性和稳定性的作用。

根据本发明的一方面，提供了一种运动轨迹确定方法，该方法包括：

获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；

根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；

根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；

根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。

根据本发明的另一方面，提供了一种运动轨迹确定装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；

步长信息确定模块，用于根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；

运动方向信息确定模块，用于根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；

运动轨迹确定模块，用于根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。

根据本发明的另一方面，提供了一种运动轨迹确定系统，该系统包括：传感器模块、数据传输模块和数据处理模块；所述传感器模块包括：惯性传感器和步伐测距传感器；所述惯性传感器设置在目标对象的脚面，所述步伐测距传感器设置在所述目标对象的脚跟；

所述惯性传感器用于获取所述目标对象脚部的惯性信息；

所述步伐测距传感器用于获取所述目标对象脚部的步伐测距信息；

所述数据传输模块用于将所述惯性信息和所述步伐测距信息传递至所述数据处理模块；