[发明专利]一种螺旋卸船机全自动作业调度方法

权利要求书

1.一种螺旋卸船机全自动作业调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.根据卸船计划生成卸船调度表；

S2.执行船舱扫描，定位待取料船舱，依据卸舱顺序控制卸船机到达当前顺序的待取料船舱；

S3.将各待取料船舱的作业区域网格化为网格线分别平行或垂直于大车轨道方向的矩形网格；

S4.以先大车轨道方向后大车轨道垂直方向的折线形轨迹在矩形网格中规划取料路径。

2.根据权利要求1所述的螺旋卸船机全自动作业调度方法，其特征在于，步骤S1中，所述的卸船计划包括船舶名称、船舶MMSI、船舶舱数、船舶总载重、船舶单舱载重、待取料船舱及其卸载量；

步骤S2中，执行船舱扫描包括对船舱舱口扫描和对舱内物料扫描，以获得船舱口坐标和舱内物料的高程信息。

3.根据权利要求2所述的螺旋卸船机全自动作业调度方法，其特征在于，步骤S1中，根据待取料船舱的位置以及各船舱的载重及卸载量编排针对待取料船舱的卸舱顺序并生成卸船调度表：

S11.分别获取各左侧舱参数和各右侧舱参数；

S12.根据各船舱的载重计算左侧舱的致倾值M_左和右侧舱的致倾值M_右，若M_左≥M_右，则从左侧开始卸舱，反之从右侧开始卸舱；

其中，M_左＝m_船左+m_舱左，m_船左为左侧空船的致倾值，m_舱左＝m_左1k₁+m_左2k₂+…+m_左nk_n,k₁、k₂、k₃…k_n分别为左侧n个船舱的致倾系数,m_左ik_i表示左侧船舱i中货物的致倾值；

M_右＝m_船右+m_舱右，m_船右为右侧空船致倾值，m_舱右＝m_右1k₁’+m_右2k₂’+…+m_右n’k_n’,k₁’、k₂’、k₃’…k_n’分别为右侧n’个船舱的致倾系数，m_右ik_i’为右侧船舱i中货物的致倾值。