[发明专利]一种螺旋卸船机全自动作业调度方法

说明书

本发明提供了一种螺旋卸船机全自动作业调度方法，包括以下步骤：S1.根据卸船计划生成卸船调度表；S2.执行船舱扫描，定位待取料船舱，依据卸舱顺序控制卸船机到达当前顺序的待取料船舱；S3.将各待取料船舱的作业区域网格化为网格线分别平行或垂直于大车轨道方向的矩形网格；S4.以距离取料头最近的角落网格中心点或边线为起点，以先大车轨道方向后大车轨道垂直方向的折线形轨迹在矩形网格中规划取料路径。本发明结合码头实际情况，合理规划取料路径，通过合理的路径减少卸船机的移动次数从而提高取料效率，延长卸船机的使用寿命和损坏概率。

技术领域

本发明属于螺旋卸船机自动作业技术领域，尤其是涉及一种螺旋卸船机全自动作业调度方法。

背景技术

螺旋卸船机作为一种常用的连续式卸船机，具有卸船无扬尘、生产效高、设备重量轻体积小等优点，可用于煤炭、化肥及化学原料等多种散料的卸船作业。目前螺旋卸船机在卸船模式上主要还是以人工司机室操作手柄或者通过无线遥控操作等就地操控为主，作业效率与安全性完全取决于司机的熟练程度，且受码头外部环境影响较大。

目前国内煤码头上主要取料设备抓斗卸船机的控制技术以手动运行以及少量的半自动为主，极少数码头(太舱港务、烟台港务)实现了卸船机及散货码头的无人值守智能控制。国外德国汉堡港中的煤炭、铁矿石的卸船作业中，借助抓斗卸船机自动化系统，用三维激光扫描仪识别船只、舱口、散料，率先实现世界上首个散料卸船作业全自动化操作。

虽然目前已经实现了全自动作业操作，但是仍然存在较大的改进空间，如目前的全自动作业操作没有路径规划或路径规划不合理，由操作人员设定路线，卸船机根据设定路线取料工作，或者由操作人员确定取料船舱，然后卸船机直接按照船舱位置顺序依次取料，没有考虑到可以通过路径规划来提高效率，没有提供合理高效的路径规划方式。此外，也没有考虑到船体过渡倾斜会导致船体强度受损的问题，长期如此方式取料会明显降低船体的使用寿命。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种螺旋卸船机全自动作业调度方法。

本发明提供的螺旋卸船机全自动作业调度方法，包括以下步骤：

S1.根据卸船计划生成卸船调度表；

S2.执行船舱扫描，定位待取料船舱，依据卸舱顺序控制卸船机到达当前顺序的待取料船舱；

S3.将各待取料船舱的作业区域网格化为网格线分别平行或垂直于大车轨道方向的矩形网格；

S4.以距离取料头最近的角落网格中心点或边线为起点，以先大车轨道方向后大车轨道垂直方向的折线形轨迹在矩形网格中规划取料路径。

在上述的螺旋卸船机全自动作业调度方法中，步骤S1中，所述的卸船计划包括船舶名称、船舶MMSI、船舶舱数、船舶总载重、船舶单舱载重、待取料船舱及其卸载量；

步骤S2中，执行船舱扫描包括对船舱舱口扫描和对舱内物料扫描，以获得船舱口坐标和舱内物料的高程信息。

在上述的螺旋卸船机全自动作业调度方法中，步骤S1中，根据待取料船舱的位置以及各船舱的载重及卸载量编排针对待取料船舱的卸舱顺序并生成卸船调度表：

S11.分别获取各左侧舱参数和各右侧舱参数；

S12.根据各船舱的载重计算左侧舱的致倾值M_左和右侧舱的致倾值M_右，若M_左≥M_右，则从左侧开始卸舱，反之从右侧开始卸舱；