[发明专利]一种交通灯路口安全辅助系统及运行方法

权利要求书

1.一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：所述交通灯路口安全辅助系统搭载于车辆上，包括摄像模块、车车通信模块和人机交互装置；

前方车辆可通过自车的摄像头模块获取自车所在路段前方的交通灯信息并通过车车通信模块发送至后方车辆，后方车辆可通过自车的车车通信模块接收来自前方车辆的交通灯信息并通过人机交互装置向自车的驾驶员展示。

2.根据权利要求1所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：还包括定位模块和中央控制器，中央控制器分别与摄像模块、定位模块、车车通信模块和人机交互装置电连接，中央控制器包括数据融合模块和中央计算模块；

摄像模块用于获取自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息并传输至中央控制器，定位模块用于获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器；

数据融合模块用于获取自车的状态信息、用于根据自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息计算出自车所在路段前方的交通灯信息所对应的车道，并生成多个带有车道标签的交通灯信息、用于根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；

车车通信模块用于向周围车辆发送带有车道标签的交通灯信息和自车的状态信息、用于接收周围车辆发出的带有车道标签的交通灯信息和周围车辆的状态信息；

中央计算模块用于根据周围车辆的状态信息和自车的状态信息判断自车后方是否有跟随行驶的车辆，若是，则车车通信模块向周围车辆发送带有车道标签的交通灯信息和自车的状态信息、用于将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息并通过人机交互装置向自车的驾驶员展示。

3.根据权利要求2所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：中央计算模块还用于判断自车是否为人工驾驶模式，中央控制器还包括人工驾驶路口辅助-HMI模块；

当中央计算模块判断自车为人工驾驶模式时，人工驾驶路口辅助-HMI模块用于判断本车辆是否有闯红灯的可能，若是，则人机交互装置对自车的驾驶员进行闯红灯预警。

4.根据权利要求3所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：所述交通灯路口安全辅助系统还包括车速控制装置和转向控制装置；中央控制器还包括自动驾驶决策控制模块；

当中央计算模块判断自车为自动驾驶模式时，自动驾驶决策控制模块用于计算出自车的通行车速并生成对应的车速控制指令传输至车速控制装置和转向控制装置，自动驾驶决策控制模块通过车速控制装置和转向控制装置对自车进行自动驾驶控制。

5.根据权利要求4所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：所述状态信息包括位置信息、车速信息、航向角信息和转向灯信息；所述位置信息包括车辆相对道路边沿的横向位置、车辆相对交通灯路口停止线的纵向位置；所述交通灯信息包括交通灯的类型、颜色、倒计时时间和车辆相对交通灯的距离；所述车道线信息包括车道线编号、车道线轨迹和车道线颜色；

数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的车速信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；人工驾驶路口辅助-HMI模块根据所述所需时间、交通灯的颜色和倒计时时间判断自车是否有闯红灯的可能。

6.根据权利要求5所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：所述通行车速包括纵向车速和横向车速。