[发明专利]一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法及系统

权利要求书

1.一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

在患者牙齿上预装标志物；

获取患者口腔内的CT影像数据，并利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型；

基于AI深度学习算法和图像识别算法对AR显示模型进行识别，获取牙齿根管口的位置，并在AR显示模型上对牙齿根管口进行标记；

利用AR眼镜上的双目相机扫对标志物进行扫描，获取标志物图像；

对标志物图像应用基于双目视觉slam算法，获取标志物在双目相机坐标系下的坐标位置；

通过预设的第一坐标转换关系，将标志物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置；

将标志物在世界坐标系下的坐标位置与AR显示模型中的牙齿根管口标记点进行配准，获取牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置；

通过预设的第二坐标转换关系，将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置。

2.如权利要求1所述的基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法，其特征在于，所述利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型，包括如下步骤：

通过三维可视化工具提取患者牙齿特征数据，并生成三角网格图；

将三角网格图转换为stl格式文件；

调取stl格式文件的内容制作患者牙齿的AR显示模型。

3.如权利要求1所述的基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法，其特征在于，所述通过预设的第一坐标转换关系，将标志物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置，包括如下步骤：

根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的转换关系，将标志物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为标志物在AR眼镜坐标系下的坐标位置；

根据AR眼镜坐标系与世界坐标系的转换关系，将标志物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置。

4.如权利要求1所述的基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法，其特征在于，所述通过预设的第二坐标转换关系将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置，包括如下步骤：

根据AR眼镜坐标系与世界坐标系的转换关系，将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在AR眼镜坐标系下的坐标位置；

根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的转换关系，将牙齿根管口标记点在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置。

5.如权利要求2所述的基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法，其特征在于，所述三维可视化工具至少包括MIMICS软件工具、Amira软件工具、Avizo软件工具以及ORS Visual软件工具中的一种。

6.如权利要求2所述的基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法，其特征在于，所述将三角网格图转换为stl格式文件通过ORS Visual软件工具进行格式转换。

7.如权利要求2所述的基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法，其特征在于，所述调取stl格式文件的内容制作患者牙齿的AR显示模型通过Unity实时内容开发平台调取stl格式文件的内容进行患者牙齿的AR显示模型制作。

8.一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的系统，其特征在于，所述系统用于执行权利要求1-7任意一项所述的方法对患者牙齿根管口进行定位，包括处理器以及AR眼镜；

在患者牙齿上预装标志物；

所述处理器接收患者口腔CT影像数据，利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型，并基于AI深度学习算法和图像识别算法对AR显示模型上进行识别，获取牙齿根管口的位置，并在AR显示模型上对牙齿根管口进行标记；

所述AR眼镜上具有双目相机，利用双目相机对标志物进行扫描，获取标志物图像；

所述处理器对所述标志物图像应用基于双目视觉slam算法，获取标志物在双目相机坐标系下的坐标位置；

所述处理器用于通过预设的第一坐标转换关系，将标志物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置，并将标志物在世界坐标系下的坐标位置与AR显示模型中的牙齿根管口标记点进行配准，获取牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置；

所述处理器还用于通过预设的第二坐标转换关系，将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置。