[发明专利]一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法及系统，属于根管治疗领域，该方法通过在患者牙齿上预装标志物，以标志物作为基点，利用双目视觉slam算法，获取标志物在双目相机坐标系下的坐标位置，将标志物在双目坐标系下坐标位置转换为世界坐标系下的坐标位置，并基于AI深度学习算法和图像识别算法识别牙齿根管口的位置，将标志物与牙齿根管口配准后得到牙齿根管口在世界坐标系下的坐标位置，然后将牙齿根管口在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口在投影坐标系下的坐标位置，完成牙齿根管口的精准定位。本发明可有效地对牙齿根管口进行精准定位，辅助医师进行高精度的根管手术，可有效的提高根管手术的效率。

技术领域

本发明属于根管治疗技术领域，尤其涉及一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法及系统。

背景技术

根管口是指髓室与根管的交界处，或髓室底与根管的移行部。根管口的定位是每一个根管正确定位的关键步骤。单根管牙的髓室与根管为连续的管状，很难从形态上辨认根管口；多牙根呈漏斗状的根管口，但要仔细的处理牙冠部髓室里的内容物后才能找到根管口。

临床上，多根管牙因某些原因，寻找根管口比较困难，传统的根管口定位方法不是过度损伤牙本质或牙釉质，就是误差较大，大多还需凭借医师自身经验去假设性判断，对于操作和实施存在试错的风险。

发明内容

本发明实施例提供一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法及系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

在患者牙齿上预装标志物；

获取患者口腔内的CT影像数据，并利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型；

基于AI深度学习算法和图像识别算法对AR显示模型进行识别，获取牙齿根管口的位置，并在AR显示模型上对牙齿根管口进行标记；

利用AR眼镜上的双目相机扫对标志物进行扫描，获取标志物图像；

对标志物图像应用基于双目视觉slam算法，获取标志物在双目相机坐标系下的坐标位置；

通过预设的第一坐标转换关系，将标志物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置；

将标志物在世界坐标系下的坐标位置与AR显示模型中的牙齿根管口标记点进行配准，获取牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置；

通过预设的第二坐标转换关系，将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置。

优选的，所述利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型，包括如下步骤：

通过三维可视化工具提取患者牙齿特征数据，并生成三角网格图；

将三角网格图转换为stl格式文件；

调取stl格式文件的内容制作患者牙齿的AR显示模型。

优选的，所述通过预设的第一坐标转换关系，将标志物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置，包括如下步骤：

根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的转换关系，将标志物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为标志物在AR眼镜坐标系下的坐标位置；

根据AR眼镜坐标系与世界坐标系的转换关系，将标志物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置。

优选的，所述通过预设的第二坐标转换关系将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置，包括如下步骤：